ラズパイでAGVを制御する（その2）【サンプルコード付き】

近年、工場などで用いられるAGV（Automatic Guided Vehicle：無人搬送車）について、より高度な走行制御を行うための取り組みが進んでいます。そこで、AGVの制御に小型ボードコンピュータの「Raspberry Pi（ラズベリーパイ、略してラズパイ）」を活用する目的や方法について2回に分けて解説しています。 ⇒連載「ラズパイで製造業のお手軽IoT活用」バックナンバー 今回は前回の続きとして、具体的なサンプルを使って、ラズパイで制御するAGVの構造や制御プログラムについて解説していきます。 システム構成 まず、車輪にモーターを付けた2階建てのAGV模型に、モータードライバ経由で4つの車輪からの正転／逆転の信号を8箇所、ラズパイのGPIOピンに接続しています。図1に、カメラやモータードライバ基板、車輪駆動用の9V電池を搭載する1階部分と、ラズパイと超音波センサー、ラズパイの電源