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Cartographer をラズパイ4 単体で使う - Qiita
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Cartographer をラズパイ4 単体で使う - Qiita
はじめに Google の自己位置推定パッケージ Cartographer がラズパイ4で単独で動きます。 PCで実行する... はじめに Google の自己位置推定パッケージ Cartographer がラズパイ4で単独で動きます。 PCで実行するよりは処理が重いですが、LD06 ミニ Lidar とモバイルバッテリと合わせ、小さい自己位置推定デバイスとなって地図が作れて面白かったです。 Cartographer は、Lidar だけあればSLAM 出来ちゃうところがとても面白いです。(オドメトリは有り・無しどちらでもOK) (gmapping などはオドメトリ必須) 記事の前半分は、ラズパイ Ubuntu のセットアップについて 後ろ半分が、Cartographer ビルドについて、公式マニュアルに無い引っかかった所を補足して書いていますので、ご参考にどうぞ。 実行の様子 LD06 ミニ Lidar + モバイルバッテリ + ラズパイ4 環境 Raspberry pi 4 (PC でも同様だと思います。)