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PCLで三次元物体認識 - Qiita
どうもこんにちは、こんな自動航行船のシミュレータを作っている者です。 現在次回大会へ向けて鋭意作業... どうもこんにちは、こんな自動航行船のシミュレータを作っている者です。 現在次回大会へ向けて鋭意作業中なわけですが、この大会割とフィールド内においてあるものの形状が決まっています。 そこでstlファイルを読み込んで点群処理をして勝手に三次元物体認識をしてくれるノードがほしいなあ・・・ということで実際に作ってみました。 こちらのパッケージの動作実験の様子は こんな感じになっています。 アルゴリズム こちらの三次元物体認識パッケージの動作原理は以下のアルゴリズムで動作しています。 1.見つけたい物体をモデリングした.stlファイルをロードして三次元特徴量(SHOT特徴量)を記述 2.LRFからロボット周辺の点群を取得し三次元特徴量(SHOT特徴量)を記述 3.pcl::Hough3DGroupingを用いて見つけたい物体の特徴量とボット周辺の点群から得られた特徴量を比較、物体を検出 4.2と3を