Autowareにおける車両制御アルゴリズムの開発 - TIER IV Tech Blog

はじめまして！ 株式会社ティアフォーで自動運転システムの開発を行っている堀部です。 今回は自動運転における車両制御、特に経路追従と呼ばれる部分について説明していこうと思います。 Autowareによる経路追従の様子 自動運転における車両制御 一般に自動運転において「車両制御」とは、経路追従制御およびステアリング・速度制御を合わせた領域を指します。 この２つの機能の目的は 経路追従制御：車両を目標経路に沿わせるための目標ステア角・車速を計算する ステアリング・速度制御：ステアリング角と車速を目標値に合わせる となっており、ブロック図としては以下のように書かれます。 control block diagram ステアリング制御は、ステアリング角度を目標角度にサーボさせる、いわゆるモーター制御に近いイメージです。しかしステアリングの運動には摩擦による地面との相互作用が存在し、車速や重量、路面状況