シミュレータでロボットをグリグリ動かす！
モデルベース開発を可能にする強力なツール 近年、“モデルベース開発”を採用して、自動車や航空機を設計する企業が増えてきました。モデルベース開発では、対象となるメカの動特性を数式モデルで表現して、これをコンピュータ内に実現し、シミュレーションによって設計パラメータを決定します。そして、その結果を実機へダウンロードして実機検証を行います。 このモデルベース開発を採用することで、開発コストの削減が可能になります。また、“開発期間を短縮（製品開発サイクルを短縮）できる”点も見逃せません。 今回紹介するVSEは、（ロボットの分野において）モデルベース開発を可能にする強力なツールです。しかし、強力なツール故に大規模なシステムでもあります。そのすべてを説明するのは大変ですので、ここでは、VSEの基礎について解説します。 VSE実行環境の準備 はじめに、VSEを実行する際に必要となるハードウェアとソフトウ
日本のロボットについて語るときアトムやアニメを引き合いに出すのはもうやめにしませんか或いは俗流日本ロボット論批判 - 量産型ブログ
相変わらず日本のロボット開発は二足歩行のヒューマノイドばかりという誤解があるような気があるのでちょっと書きます。 家事ロボットの愚 - Tech Mom from Silicon Valley しかしそれ以外は、やってみると意外にアウトソースしづらいのである。洗濯が次ぐらいだが、洗濯機と乾燥機があれば、単純作業は機械に入れてスイッチを入れるところのみ。一番面倒なのは、どうやって分類して洗うかの判別、洗濯機がいっぱいにならない場合にどうするかの判断、乾いた洗濯物をたたんで分類してたんすにしまうこと、といった非定型作業である。人ならば何度か教えればできるようになるけれど、ロボットにこうしたことをプログラムするのは大変そうだ。 その指摘は既にヴイストンの代表取締役大和信夫氏によってされているよね。 Future is mild : ロボットと暮らす 例えば、本書の中では家庭用ロボットについて単純
ロボットと暮らす夢がかなった幸せ――ソニー「AIBO ERS-111」
PC USERのカメラマンとして活躍している矢野渉氏が、被写体への愛を120％語り尽くす連載「金属魂」。今回は、あの“自律型エンターテインメントロボット”を再起動する。 アトムの残したもの 僕らの世代にとっての「ロボット」と言えば鉄腕アトムと鉄人28号、ということになる。幼稚園のころからこの2つのアニメは欠かさず見ていたし、アトムの光文社コミックス（B5判、アトムシール付き）は毎月買ってもらっていた。 アトムと28号の差は自律型かどうかということだ。28号はラジオコントロールされる単なる「兵器」だから、指示がなければ動くことができない。しかしアトムはプログラムされた頭脳で自ら考えて行動できる。 僕は最初からアトム派だった。十万馬力（のちに「史上最強のロボットの巻」で百万馬力に改造）の原子力（！）モーターや電子頭脳、足のジェットエンジンなどの具体的にイメージできるメカに完全に魅了された。いっ
擬似逆行列の作り方 そして、ガウスの最小拘束の原理
中田亨 ( 産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター) 2005年3月7日 1. 文字の設定 変位ベクトル 質量行列 ここで、質量行列の下ごしらえ。 , 2. 無拘束時の加速度ベクトルの作成 無拘束時の加速度ベクトル：この例では、各物体の拘束条件を全て無視すれば、物体はそれぞれ自由落下するので、 3. 拘束条件の枚挙 拘束は束縛とも言う。 (1) 機構による拘束 (2) 人間の指令による拘束 例えば、 など、色々ありえる。 4. 拘束条件の行列表記 拘束条件を、無理矢理に下記の行列表記にする。 ただし、 i は拘束条件の番号、 は行ベクトル、はスカラー。も も の関数として構成すること。 例） を２回時間微分して、 各拘束条件を書き下したら、１つの行列とベクトルにまとめる。 , 拘束方程式は、 となる。念のために言うと、Ａやｂは定数ではなく、 という関数関係がある。 5. 運動方程
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地形の作成 : もやねのロボット三昧
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