【ロボティクス】運動学・ヤコビ行列・擬似逆行列の覚え書き - ギャラクシースーパーはてなブログ

位置・姿勢に関する運動学 微分運動学 手先自由度と関節数が等しい場合 手先自由度と関節数が異なる場合 関節数の方が少ない場合：最小二乗法 関節数の方が多い場合：ラグランジュ未定乗数法 特異姿勢となってランク落ちした場合 階数因数分解による方法 SR逆行列（Singularity-Robust Inverse） とりあえず一旦ここまで 参考書籍 位置・姿勢に関する運動学 各関節にアクチュエータが搭載されたロボットアームを考える． 関節数をとして，各関節変位を次元ベクトルで表す． アームの手先位置と姿勢をベクトルで表す．は次元ベクトルとしておく．ふつうであるが，運動が平面上に限られて，かつ姿勢角度を問わない場合，となるといった状況もある．逆に双腕アームを有するロボットで，両手先の位置姿勢を指定したい場合は自由度になったりする． ロボットアームを使用する上で，我々はアーム手先の位置・姿勢を直接指