リニア電動アクチュエータの制御 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

電気系コンポーネントと機械系コンポーネントは Simscape Electrical を使用してモデル化されています。制御システムは、DC モーターの駆動電流と角速度を制御する 2 つのカスケード フィードバック ループで構成されています。 図 1: 電流コントローラーと速度コントローラー。 内側のループ (電流) コントローラーは比例ゲインですが、外側のループ (速度) コントローラーには比例および積分動作があることに注意してください。両方のコントローラーの出力は +/- 5 に制限されます。 設計仕様オーバーシュートを最小限に抑えた状態で、2000 rpm 速度要求に約 0.1 秒で応じるためには、比例ゲインおよび積分ゲインを調整する必要があります。モデルの初期ゲイン設定は P=50 および PI(s)=0.2+0.1/s で、対応する応答は図 2 に示されています。この応答は非常に低