ロボット開発プラットフォーム「ROS」はどのように進化してきたのか

はじめに 人手不足やコロナ禍を背景に、物流業界や飲食業界を中心にして、AGV（Automated Guided Vehicle）やAMR（Autonomous Mobile Robot）などの自律型移動ロボットの導入が盛んになってきた。また、以前からある産業用ロボットとは違い、柵などで囲む必要がなく人と協働できる協働ロボットの開発や導入が盛んになっている。そのようなロボットの多くに採用されている技術として「ROS（Robot Operating System）」がある。 筆者はかれこれ5年程ROSに携わっているが、近頃ではサービスロボットという新しいジャンルでもROSが採用されるケースをよく見かけるようになった。産業用ロボットは、高い品質が求められる製造業の組立、溶接、塗装などの工程において、短いタクトタイム※）や連続運転が要求される用途に用いられているが、これに対してサービスロボットは、