車載 OS について語る
はじめに 他分野のエンジニアに「1回のミーティングで車載OSについて教えて」と相談されることがあったため、その説明の際に使ったメモ書きを共有する。一応、最初に予防線を張っておくと、私自身、車載ソフトウェア業界に身を置くが、「いわゆる車載OS分野の専門家か？」というとそうでもないし、やや距離のある分野の方への説明なので、ツッコミはお手柔らかにお願いしたい。 ISO-26262機能安全について OSという耽美な響きからGeekでTechな話を期待されたかもしれないが、まず国際標準の話から説明を始める。というのも、この点が生命・財産に関わるソフトウェアと、そうでないソフトウェアを分かつ、大きな前提のため、ここはスキップできない。 機能安全とは？ 国際標準とは世界で統一的なコミュニケーションを図るための規格であり、Terminologyについては他のどんな文書より定義が厳密なものだが、「1回のミー
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
Jetson Nanoをセットアップしてディープラーニングで画像認識を試してみた - karaage. [からあげ]
Jetson Nano ファーストインプレッション 謎の半導体メーカーのボード型コンピュータ、Jetson Nanoを購入しました。 NVIDIA Jetson Nano 開発キット メディア: 少し出遅れたので、届くのが遅くなりましたがようやくゲットできました。 ジャーン 裏側をみてみる ん…？？ え、えーーー！ どうかしてるぜNVIDIA、じゃなかった謎の半導体メーカーさん。 ちなみに、Jetson Nanoの箱は台としても使えるので、大切にとっておきましょう。私のように何も考えずバキバキに破壊しながら開けたら、無残な状況になりますゆえ。 無残な状況 Jetson Nanoセットアップ 些細なこと？は気にせず、セットアップしていきます。 ハードウェアの準備 電源、HDMIケーブル等、ラズパイの周辺機器がほぼそのまま使えました。あと、カメラモジュールはV2のみ対応らしいので、間違えてV1
![Jetson Nanoをセットアップしてディープラーニングで画像認識を試してみた - karaage. [からあげ]](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/5e3b94181650bb6f64d2d2b0468b7f92da84491e/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fcdn-ak.f.st-hatena.com%2Fimages%2Ffotolife%2Fk%2Fkaraage%2F20190416%2F20190416225202.jpg)
はじめに Webotsというロボットシミュレータをご存知でしょうか？ 私が探した限り、日本語の記事はあまり見つけることができませんでした。品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは (1/3) - MONOist（モノイスト）で 研究や教育分野向けロボットの開発に適したシミュレーターとしては「webots」があります。 と、少し触れられていた程度です。 Webotsは、スイスのCyberbotics社が公開しているロボットシミュレータです。公式では次のように説明されています。 Webots is an open-source robot simulator released under the terms of the Apache 2.0 license. It provides a complete development environment to mo
【社内サークル】ロボット部の極秘活動レポート ～ROSで始めるラジコン製作～ - NTT Communications Engineers' Blog
イントロダクション こんにちは、NTTコミュニケーションズ デジタル改革推進部 データドリブンマネジメント部門の有賀唯貴です！ 現在、社内の同じ部署の浅野秀平さんと「でじかいロボット部」を立ち上げて同好会として非公式に活動しています！ 今回は活動第一弾として、ROS(Robot Operating System)を使ったラジコン製作に取り組んだのでその内容を報告します。 ※ でじかいロボット部は非公式な活動です。ただいま絶賛部員募集中です！ ROSとは ROSとは、ロボットシステム構築を効率化するための共通機能を提供するオープンソースの基盤ソフトウエアです。 ロボットを開発するために便利で必要な機能や汎用な実装として モジュール・コンポーネント化のフレームワーク 再利用を重視する開発フレームワークで車輪を再開発しない モジュール間通信による分散処理 センシング、モータ制御、画像処理、経路計
TechCrunch
EyeEm, the Berlin-based photo-sharing community that exited last year to Spanish company Freepik after going bankrupt, is now licensing its users’ photos to train AI models. Earlier this month,
概要 TOPPERS/箱庭では、様々なロボットがありますが、これらのロボットを強化学習できる環境を準備しました。 Python使って、Unity上のロボットの強化学習で試してみたいと思われる方にはお役に立てる環境と思います！ ちなみに、PythonからChatGPTのAPI使って、箱庭ロボットを動かすこともできます。 ロボットの種類 箱庭で利用できるロボットとしては以下があります。 荷物運搬ロボット 本記事で、強化学習用に用意したもので、利用可能です。 ETロボコン競技用ロボット(HackEV) ET ロボコン競技用ロボットと同じモデルです。荷物運搬ロボットと同じ通信インタフェースですので、強化学習可能です。 EV3 ベースの電車・信号モデル こちらは、電車のレール上を走るロボットと信号用のロボットです。通信インタフェースはEV3ベースですので、これまでのものと同じです。 原理的には同様に
記事の目的 本記事ではdToFとiToF LiDARの基本や原理について説明します。 また込み入った理論ではなく、LiDARの大まかな種類や用途を理解するのが目標です。 LiDARセンサはLight Detection and Rangingの略で光を使った距離測定技術の総称です。 RADARが電磁波を使って距離を測るのに対して、光を使った距離センサを指します。 こちらは距離センサ全般の記事です。合わせてどうぞ。 aru47.hatenablog.com 記事の目的 LiDARには大きく２種類ある dToF LiDAR 原理 dToF LiDARの製品 dToF LiDARの種類について iPadのdToF LiDAR indirect Time of Flight 原理 iToF LiDARの製品 参考文献 最後に LiDARには大きく２種類ある LiDARには大きく２つ種類があります。
こんにちは、@ryu_softwareです。普段は業務で自律移動ロボットのソフトウェアをいじってます。 以前のアドベントカレンダーでこんなの書きました。久しぶりの参加になります。 今回は僕が普段使ってる開発環境について、皆さんにとって参考になるかどうかは微妙かもしれませんが構築方法と使い方についてのメモを残そうと思います。 開発環境について 最近kineticやらmelodicやら、ROS2やらなんやらでいろんな開発環境を用意しなきゃいけなくてそうしてると自分のPCの環境を汚しかねない(最悪ぶち壊す)なぁと思っていて、色々テストしたりちょっと開発する時に必要な複数の開発環境をDockerを用いて使い分けていました。Dockerfileを分けておけばローカルの環境を汚さずに色々テストできるので結構便利でした。 僕は普段の開発において、最近Visual Studio Codeを使用していて、R
実装した ROS node のコードを社内に晒したらマサカリが飛んできた話 - OPTiM TECH BLOG
はじめまして。プラットフォーム事業部の足立（@moguriso）です。昨年中は、Cloud IoT OS開発チームに所属しながら、あまりCloud IoT OSとは関係のないIoT Gatewayデバイス（BL-02）の開発に関わって台湾*1に行ったり、最近はデータ収集用に構築されたROS環境にnodeを追加するお仕事をやっています。 はじめに OPTiMでのROSの使い方 実装したROS nodeについて マサカリが飛んできた 終わりに はじめに 本稿は、当社が10/24に開催する”OPTiM TECH NIGHT”で話す予定の「社製ROS nodeのコードを直してCPU負荷を減らしたホボROSと関係ない話」のプレビュー版として、対応中に社内から飛んできた”マサカリ”をご紹介します。内容にご興味持たれた方は10/24の”OPTiM TECH NIGHT”へ是非ご参加ください。 optim
どこでも動く!!つよつよロボットの為のITインフラ構築（産業用ラズパイ「RevPi」を使って。） - Qiita
はじめに 21世紀、、、私が子供の頃は、２１世紀の「ちまた」にはロボットが溢れているに違いない!!と確信しておりました。が!２０年経ってもそうなっていない現実に少し寂しさを感じております。（Pepperくん、ルンバ君など一部芽は出つつありますが。） この記事を書いた背景 ここから真面目な話。 ROS(Robot Operating System)を採用したロボットは、ROS2の登場もあって徐々に現場導入に耐えうるモノへと成長していくことが予想されています。 IT infrastructure for ROS robots and IoT devices. These is very smart like your ROS robot.な 「ROSロボット/IoT 向けプラットフォームであるRDBOX」では、ロボット開発者の面倒を取り除くためのネットワーク/コンピューティング環境構築のための
As large language models from Western tech firms show the potential to disrupt everything from marketing, teaching, to coding, China is rushing to cultivate its home-grown AI pioneers by stepping up s
ラズパイ4を搭載した二足歩行ロボット「Robovie-Z」ヴイストンが発売 画像処理や各種の演算処理、AIの開発などが可能 - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
ヴイストン株式会社はRaspberry Pi 4を搭載し、高度な情報処理やネットワーク接続に対応した二足歩行ロボット「Robovie-Z」(ロボビー・ゼット)を発売することを発表した。 「Robovie-Z」はRaspberry Pi 4の処理能力を生かし、ロボット本体内での画像処理や各種の演算処理、ネットワークを活用した外部機器の連携などが可能。Raspberry Pi 4に対応した小型カメラを標準搭載しているため、AI処理などに基づいた高度な自律動作をプログラムすることもできる。サイズは高さ315mm×長さ164mm×幅110mm。重量は約1020g。自由度は20軸(脚部:6軸×2/腕部:3軸×2/頭部:2軸)。 二足歩行ロボットを活用した研究・開発用途やホビー用途・各種競技会への出場に活用できる。本体は組み立て済み、調整済みで27万円(税抜)。注文はヴイストン株式会社の公式Webショ
はじめに ロボットや自動車で使うIMUに関するノウハウを書いていきます．また，最後にROSで使えるIMUを紹介します．書いている人は15年ぐらい自動車やロボットでジャイロ，加速度計，GNSS/IMU（GNSS/INS）を使ったり，GNSS/IMUの研究開発をしています．大学の教員になってから，どんなIMUを使ったらいいんですか？と聞かれることが多くなったので，IMUの選び方や実際に注意することを文章化しました． GPS/GNSSに関しては，こんな解説記事(ロボティクスにおけるGNSS失敗学)も書いています． 研究室HP Twitter(@mu_meguro) IMUの選定方法 IMUが欲しいとなった場合に，一番困るのは選定基準だと思います．ちょっとした趣味用途で電気工作をしたりマイコンを介したりする場合は，スイッチサイエンスとかで売っているInvenSenseやBoschの製品で十分ですが
Raspberry Pi 3B + Webカメラを使って機械学習のためのロボット自動走行用データセット(画像＋ラベル)を用意しよう。 - Qiita
Raspberry Pi 3B + Webカメラを使って機械学習のためのロボット自動走行用データセット(画像＋ラベル)を用意しよう。 概要 さて、最近話題の機械学習ですが（多分）、画像認識や自然言語処理等、まだまだできることに限りがあるように思われます。すごい人、がんばれ！ 背景としまして、（長いので読まなくていいです）元々はFPGAにPcamを刺して画像収集をして手動でラベル付けを済ませて学習させたのですが、その学習済みモデルはなんと学習で使われた角度における白線の角度ではうまくいった（あくまで正答率での話）のですが、高速で推論させるためにラスベリーパイにエッジTPUを刺して、ラズパイをホストにして計算させるためにラズパイにWebカメラをさして演算させようと思ったところ、カメラの位置や角度が大きく変わってしまったためか、学習モデルが全く役に立ちませんでした。なので再度データセットを集めて
アールティは、教育および研究開発向けの小型移動ロボット「Pi:Co V2」を2024年6月中旬に発売する。 同製品は、同社の教育および研究開発用小型移動ロボット「Pi:Co Classic3」の機能やデザインを踏襲しながら、長さと幅、高さを約半分のサイズにした2輪の小型移動ロボットで、組み立て済みの完成品として販売する。 組み込みCやArduino、ROS／ROS 2など移動ロボットのソフトウェア開発の基礎技術習得が可能で、赤外線センサーによる距離検知やWi-Fi通信などに対応している。複数のロボットと通信技術を用いて連携することで、移動ロボットの複数運用を想定した研究開発にも応用できる。 主な用途として、モーター駆動やセンサーの読み込みといった、Arduinoによる移動ロボットの基礎技術習得に加え、C言語、micro-ROSを使用した開発用途にも使用可能だ。将来的にはMathWorksの
Jetson NanoにJetPack 4.4/4.5を入れてTensorFlow・物体検出・姿勢推定・ROS2(Realsense)・ROS1を動かす - Qiita
Jetson NanoにJetPack 4.4/4.5を入れてTensorFlow・物体検出・姿勢推定・ROS2(Realsense)・ROS1を動かすJetpackRealSenseTensorFlowROS2JetsonNano Jetson Nanoに満を持してJetPack 4.4/4.5を入れてみました からあげといいます。半年ほど前に「Jetson Nano超入門」という本を共著で書きました。詳しくは以下ブログ記事参照ください。 共著で書いた本「Jetson Nano超入門」が12/21に発売されます ただ、この手の本の宿命として、書いたタイミングと発売するタイミングで基本ソフト（JetPack）のバージョンが異なり、本の通りにやってもうまく動かないということがありました。一応本やサポートサイトでは、古いバージョンのソフトでの動作を推奨しているのですが、気づかない人も多いし、最
はじめに はじめまして。初めてブログ執筆をさせていただきます伊藤です。 今回は、新型のArduinoであるArduino Uno R4とロボット開発用のミドルウェアであるROS 2を、マイコン用のROS 2であるmicro-ROSを使用して接続し、サーボモーターを制御してみました。Arduino Uno R3は性能不足からmicro-ROSには対応していませんでしたが、性能が向上したArduino Uno R4はmicro-ROSに対応できるのかを検証してみます。 Arduino Uno R4にはWiFi非搭載モデルのArduino Uno R4 MinimaとWiFi搭載モデルのArduino Uno R4 WiFiの2モデルがあります。今回はまずArduino Uno R4 Minimaでサンプルコードを動かし、Arduino Uno R4 WiFiでサーボモータを制御してみます。 下
誰もが手軽にROSロボット／IoTシステムの開発に取り組める「RDBOX」とは：仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ（5）（1/4 ページ） IoT／クラウドロボティクス時代のシステム開発を加速化する仮想環境の活用について解説する本連載。第5回は、“現実のインフラレイヤー”の構築と運用を含めて、自動化する「ツラさ」を乗り越えるための策として、筆者らが研究開発に取り組んでいるOSS「RDBOX」について紹介する。 シミュレーション環境は、現実の作業環境と密接である、ROSロボット／IoT（モノのインターネット）システムの開発に対して“柔軟性”を与えます。しかし、2つの環境の間には、検証結果に大小の影響を与える、さまざまなギャップがあります。そのため、実機を使った検証を完全に不要とするものではありません。テストの“目的”と“実行コスト”に応じて、各環境を使い分けることが望ましいで
ZMPが自動運転・AI技術開発用ロボットカー「RoboCar 1/10X」出荷開始 NVIDIA製 Jetson AGX Xavier搭載、ROS対応 - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
株式会社ZMPは、2020年8月17日より受注開始した、NVIDIA Jetson Xavier搭載、ROSによる開発が可能な自動運転/AI技術開発用ロボットカー「RoboCar1/10X」の出荷を同年12月8日より開始したことを発表した。 同社のRoboCar 1/10シリーズは、自動車の1/10スケールの車両に外界センサとして単眼カメラ、前後にLiDARを搭載し、加速度・ジャイロセンサ、エンコーダにより車両の挙動や走行距離の把握ができる。また、各種センサ情報の取得、速度・操舵角制御、通信などのライブラリを用意。これらを用いて自由にアプリケーション開発が可能。コンパクトな自動運転開発用プラットフォームとして2009年の発売開始以来、自動車/部品メーカ、大学研究教育機関において、自動運転の研究・開発や人材教育研修など様々な用途で活用されている。 今回最新機種となる、GPU搭載、NVIDIA
カメラを使うVisual SLAM「ZIA SLAM」DMPが提供開始 ロボットの眼となる映像ソフトウエア、機器の高性能化・コスト低減に - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
株式会社ディジタルメディアプロフェッショナル(以下、DMP)は低速車両やドローンなどの自動走行・自律移動の実用化を促進している企業。この度、カメラ画像やセンサー情報を用いて、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う「Visual SLAM」(Simultaneous Localization and Mapping)技術のソフトウエア製品「ZIA SLAM」の提供を開始した。「NVIDIA Jetson AGX Xavier」をリファレンスプラットフォームとしてサポートしている。 今回DMPが開発したZIA SLAMはLiDARを用いたSLAM技術と比較して安価と言われている「カメラを用いたVisual SLAM技術」によるソフトウエアで、高精度且つ高速に動作し、ユーザーの機器の高性能化、コスト低減に貢献する。また、ロボットアプリケーション用のソフトウエアプラットフォームであるRobot O
Docker上でGUIのROSを動かす TiryohさんがGitHub上で素晴らしいリポジトリを公開していました。 素晴らしさに感動してしまったので、素晴らしさを少しでも広めるために、簡単な紹介記事を書いてみます。 このリポジトリは、Docker上でGUIのROSを動かすことができます。Dockerさえ入っていればMacでもLinuxでも（多分）Windowsでも、一瞬でUbuntu+ROSの環境が手に入ります。ROSはセットアップがそれなりに大変なので、Dockerさえ入っていればコマンド一発で環境構築できるのは最高ですね。 Dockerって何？という方やインストール方法が分からない方は、以前私のブログに書いた下記記事を参照下さい。 Dockerをインストールしたら、後は以下のコマンドを実行するだけです。
概要 本記事では、低コストのステレオカメラを搭載したGoPiGo3に、ROSのNavigation Stackを導入することで、低コストで自律移動ロボットを構築する方法について説明します。 通常、LIDARと呼ばれるレーザ測距センサを利用してNavigationを行いますが、レーザ測距センサの代わりにステレオカメラを利用することで、より低コストで自律移動ロボットを構築することが出来ます。 ステレオカメラで自律移動を行うために、Visual SLAMの1つであるRTAB-MAPを利用しました。 GoPiGo3のセットアップを行っていない場合、以下の記事を参考にして、I2CボードのセットアップやRaspberry Pi3 Model BにUbuntu mate 16.04をインストールしてください。 https://qiita.com/cut0ter/items/0326f5dee89456e
はじめに 人手不足やコロナ禍を背景に、物流業界や飲食業界を中心にして、AGV（Automated Guided Vehicle）やAMR（Autonomous Mobile Robot）などの自律型移動ロボットの導入が盛んになってきた。また、以前からある産業用ロボットとは違い、柵などで囲む必要がなく人と協働できる協働ロボットの開発や導入が盛んになっている。そのようなロボットの多くに採用されている技術として「ROS（Robot Operating System）」がある。 筆者はかれこれ5年程ROSに携わっているが、近頃ではサービスロボットという新しいジャンルでもROSが採用されるケースをよく見かけるようになった。産業用ロボットは、高い品質が求められる製造業の組立、溶接、塗装などの工程において、短いタクトタイム※）や連続運転が要求される用途に用いられているが、これに対してサービスロボットは、
【反射神経で設定可】GitHub actionsを使ったマルチCPUアーキテクチャ対応コンテナのビルドについて - Qiita
要約 マルチCPUアーキテクチャ対応Dockerコンテナをビルドし、DockerHubにPushする。（エラー回避の虎の巻付き!!） クラウド上でテストが出来てハッピー！！活用できる場面が増えてみんなハッピー！！ 0. 初回のみ。あらかじめDockerHubのシークレットを設定しておく。 シークレットを設定する 1. リポジトリのトップにDockerfileを作成する。 2. リポジトリのトップでディレクトリを作成する。 3. アクションファイルを作成する。8割方のユースケースでは変更不要。仮称：反射神経的設定ファイル docker_build.yaml 4. GitHubにpushする。 以上 詳細については、記事本文を参照ください。 はじめに こんにちは。RaspberryPi(armhf、arm64)と、クラウド上のサーバー(amd64)を日々反復横跳びしている者です。 rdbox-
インテックは、ロボット開発者向け開発管理環境ユーティリティー「RDBOX」をオープンソースとして「GitHub」で公開した。ROSロボット開発者のITスキルを補完し、ロボット開発の効率化を支援する。 インテックは2019年4月23日、ロボット開発者向けの開発・管理環境ユーティリティー「RDBOX（アールディーボックス）」を、オープンソースとしてソフトウェア開発プラットフォーム「GitHub」で公開すると発表した。 RDBOXは、同社が2018年9月より評価版アカウントの無償提供を開始したロボット開発者向けのユーティリティー。ロボット側のエッジ機能とクラウド側の管理運用機能で構成される。コンテナ化したアプリケーションを管理する「Kubernetes」と、コンテナ型仮想環境「Docker」を利用し、ロボット開発の効率化を促進する。 インターネットとサービスロボットの間に、RDBOXをインストー
はじめに こんにちは、ROS2で自律航行システム等を開発している片岡というものです。 競技で使う船は軽自動車くらいのサイズがあって試験場に持っていくだけで1日仕事、ということでシミュレータで日常の開発タスクや画像認識アルゴリズムの学習を行っていくことが非常に重要となります。 今回ros2-for-unityというネイティブでUnityとROS2を通信させるライブラリが公開されたのでそれの使い方を備忘録としてまとめておこうと思います。 今回は開発環境として以下の環境で動作を確認しました。 なぜros2-for-unityを使いたいのか 過去にUnityとROS/ROS2をつなぐライブラリの実装例は以下のようなものがありました。 ros-sharp 一番有名所のライブラリになります。 rosbridge protocolにしたがって通信します。 websocket上でjson文字列による通信を
GitHub - facontidavide/PlotJuggler: The Time Series Visualization Tool that you deserve.
A tag already exists with the provided branch name. Many Git commands accept both tag and branch names, so creating this branch may cause unexpected behavior. Are you sure you want to create this branch?
はじめに いつもJotson関連の情報でお世話になっているからあげさんがJetsonNanoの本を書いたので、いつものように真似してみるよ。 （注意！JetPackは4.2.2を使ってね） Jetson Nano本のサポートページ 教材のレベルも高い MIDIや３Dカメラをつかうページでは、D435やポケミクが必要だったりで、さすが超入門。 どこのご家庭にも必ずあるJetsonNanoと違って、デバイス側の在庫がある人は少ないはず・・・だけど、Twitter見てるとみんな持っているから不思議。 ちなみに私のはD435じゃなくてD435iだからセーフ（謎） JetPack 4.3 本が届く前にJetPack4.3がリリースされて、OpenCV4.1がプリインストールされた。 これで長々とビルドする必要がなくなった！ （注意！JetPack4.3だとSLAMが動かせなかったので、現状ではJet
以前記事を書いたURDFとxacro(XML macro)はロボットのシミュレーションに必要な形状とか物理特性、センサーやアクチュエータなどを記述できる形式。確認のためにいちいちrvizを起動してたけど、Visual Studio CodeのROS向けExtensionsにURDFをプレビューする機能があったのでメモ。 以前のxacro記事 kuwamai.hatenablog.com 使用環境 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame Visual Studio Code 1.38.1 VSCode extension for ROS 0.6.0 手順 VSCodeのInstallと起動 公式サイトの手順通りにやったらできた。 Installは下記コマンド。 $ sudo snap install --classic code 起動は下記コマンド。 $ code VSC
駆け抜けるROS2
はじめに こんにちは、ROS2で自律航行システム等を開発している片岡というものです。 さて、自分は数十個のROS2パッケージを開発して様々なソフトウェアを実装してきましたが、何度も何度もROS2の仕様やあまりドキュメントがない点に苦しめられてきました。 今回はROS2を一切やったことない人がROS2開発を始めるにあたって何から手をつけていくと良いかと自分が考えていることについててまとめていきたいと思います。 あくまで自分の私見ですので、これが絶対に正しいというものではないのでそこはご了承ください。 よく出てくる疑問 まずは、自分がTwitterや勉強会等でよく見る疑問に関して個人的な回答をしておきたく思います。 ROS2をやる前にROS1をやったほうがいいのか？ Yesです。ただし正確に言うとPub/Sub型の通信モデルでマイクロサービスアーキテクチャでソフトウェアを組んだ経験を積んでおい
AWS RoboMakerでロボットの機械学習トレーニングをしてみよう：クラウド×ロボットの現在（3）（1/3 ページ） クラウドを活用してロボットの開発や運用、管理を行うクラウドロボティクス。最終回となる今回は、実際にクラウドシミュレーターを活用して、サンプルアプリケーションを用いながらロボットを機械学習で訓練する手順を紹介する。クラウドシミュレーターにはAWS RoboMakerを使う。 前回の連載第2回ではロボット開発に役立つクラウドシミュレーターの紹介と、その活用方法を説明しました。最終回となる第3回ではAWS RoboMakerを使って、さまざまな分野で活用が進む機械学習でロボットをトレーニングする手順を解説し、クラウドシミュレーターによる機械学習への応用の可能性を紹介したいと思います。 ≫連載「クラウド×ロボットの現在」バックナンバー ここで説明する内容は、AWSアカウントをご
自動運転から3Dスキャナーまで基礎を学ぶ——スペクトラム・テクノロジー、「はじめてのLiDAR開発キット」発売｜fabcross
スペクトラム・テクノロジーが、Raspberry Pi 4 model BとLiDAR、回転台をセットにした「はじめてのLiDAR開発キット」を発売した。 はじめてのLiDAR開発キットは、12mまで測定可能なLiDAR（TFmini-S）と、水平／垂直に180度までの回転できる回転台（Pan－tilt HAT）によって、LiDAR単体による距離測定や、3Dスキャンによる3Dイメージの取得ができる。 グラフ表示や点群データ（PCD）を出力し、測定範囲や測定間隔、角度を任意に設定できる3Dスキャン用プログラムや、LiDARおよび回転台の単体試験用のプログラムを同梱する。また、取得した3Dデータは、PCDからMeshlabを使ってメッシュデータに加工し、3Dプリンターで出力することも可能だ。
こんにちは、ティアフォーの伊藤です。 コロナで自粛中、テレワークに励んでいますが、つい時間を忘れて稼働時間が長くなってしまう今日この頃です。 私はAutowareのプラットフォーム開発を担当していまして、OSやROSといった低レイヤーの部分を中心に見ています。今回はそのOSの部分についてお話したいと思います。 さて、現在Autowareが公式にサポートしているOSはUbuntuになります。 Ubuntuはフリーで使用できる、とても有名なLinuxディストリビューションです。Autowareが研究段階の時から使用されています。 しかしながらAutowareを実用化するにあたり、今までなんとなく使ってきたUbuntuをこのまま使用し続けてよいのか、という議論がありました。 Linuxのディストリビューションには3つの流派があります。 Red Hat系(Red Hat, CentOS, Fedo
UnityでROS対応ロボットのUIを作成できる ロボット入門者向け教材の無料公開へ アールティとUnity Japanが共同開発 - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
ロボット・AIの分野で高度人材育成を手掛ける株式会社アールティはユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社(以下、Unity Japan)と共同で、ROS対応ロボットの操作性をUnityでより向上させるためのロボット入門者向け教材「UnityとROSで学ぶ移動ロボット入門 UI作成編」を開発したことを発表した。 同教材は2021年10月上旬に無料公開を予定。また、2021年9月16日(木)に東京都墨田区で開催されるROS開発者会議「ROSCon JP 2021」(来場チケット販売は終了)にて教材や開発画面の一部を先行公開される。 共同開発の背景 近年ロボット開発の中で、ロボットのAI化だけでなく、現実世界をデジタル世界でリアルタイムに可視化してシミュレーションするデジタルツインなども注目され、シミュレーションをする上で、よりリアルな周辺環境やロボットの動きの再現が求められている。リアルタイ
1. ROSとは まずはROSについてざっと触れさせて頂きます。 近年、ROS(Robot Operating System)が注目されています。OSと名前がついてますが、WindowsやMac、Linuxと比較されるものではなく、ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援する多くのライブラリとツールを提供しています。 具体的にはハードウェア抽象化やデバイスドライバといったものから、各種の制御ライブラリ、視覚化やシミュレーションのためのツールはもちろん、パッケージ管理システムも提供しています。 ROSの機能はノードという単位で管理・実行され、各ノード間のメッセージ通信方式についての取り決めがあります。この仕組みによって、各機能が連携しやすい仕組みを提供しています。 ROSはオープンソースとして提供されており、LinuxのディストリビューションであるUbuntuをメインに開発さ
はじめに こんにちは、にっしゃんです。こちらはROS Advent Calendar 2021の22日目の記事です。 この記事の3行サマリーは次のようになっております。 Realsense T265で簡単に自己位置推定できるよ。 ラズパイ4で持ち運べるロガーを作ったよ。 この装置を使って、ディズニーランドのアトラクションの乗り物のルートが可視化できたよ 縦に長い記事なので、興味のあるところを好きに読んでいただければ幸いです。 目次 1.構想：「自己位置推定の自己って私のことだよね？」 2.制作：ラズパイなら持ち運べる 3.ディズニーランドでrosbagの取得＆再生してルートの可視化 1. 構想：「自己位置推定の自己って私のことだよね？」 1-1. Realsense T265 INTELのRealsense T265は先日ディスコン(=生産終了)が発表され、一部のユーザからは落胆と継続販売
ライセンスに関してLidar SLAMによく使われるライブラリを言及すると, 点群処理ライブラリであるpclはBSD-3,グラフ最適化を解くためのソルバーであるg2oはBSD(極一部LGPL-3 +,LGPL-3、以前は全てLGPL)、gtsamはBSD、ceres-solverはBSDです。 navigationのgmapping Rao-Blackwellised Particle FilterによるSLAM。 2D。ループ閉じ込みはあるが非明示的。 https://github.com/ros-planning/navigation 解説記事。 Navigation Stack を理解する - 4.3 gmapping(格子ベースFast SLAM): 原理をみる(応用編) slam_toolbox 大規模でlifelongなマップを構築するために作られたツール群。 2D。ceres
『けいはんなロボット技術フォーラム2019 Autumn（第2回ミライロボット研究会）』で講演させていただきました！ https://www.pref.kyoto.jp/sangyo-sien/keihannarobotengineeringforum.html
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
2021年流行る!?「Webots」というオープンソースのロボットシミュレータについて。 - Qiita
Unity + Python + 箱庭でロボットを強化学習させてみよう！ - Qiita
dToF/iToF LiDARセンサの原理や製品について - arutema47's blog
VSCode+Docker+ROSで開発環境を構築する - Qiita
TechCrunch | Startup and Technology News
自動車・ロボットで使うジャイロ・IMU入門 - Qiita
https://twitter.com/handaru20pF/status/1514964058541199360
ArduinoやROS、組み込みCなどが学べる小型移動ロボット「Pi:Co V2」、先行予約開始｜fabcross
Arduino Uno R4 Minima & WiFiをROS2と繋いでみる
誰もが手軽にROSロボット／IoTシステムの開発に取り組める「RDBOX」とは
Docker上でGUIのROS1/ROS2を一瞬でセットアップする方法 - Qiita
ステレオカメラを搭載したGoPiGo3でROSを用いたVisual Navigationを行う - Qiita
ロボット開発プラットフォーム「ROS」はどのように進化してきたのか
ROSロボット開発者向け開発管理環境ユーティリティーを公開
ROS2 for Unityで始めるUnityとROS2間の高速データ通信
「Jetson Nano 超入門」を読んでSLAMやってみた - Qiita
VSCodeでURDFをプレビューしながら書く - クワマイでもできる
AWS RoboMakerでロボットの機械学習トレーニングをしてみよう
プラットフォームOSの選び方 - TIER IV Tech Blog
作って分かった「ROSを使う前のロボットと、ROSを使った後のロボットの変化」 - Qiita
リアルセンスはディズニーランドの夢を見るか - Qiita
最新のROS実装のあるLidarSLAMオープンソースソフトウェアまとめ - Qiita
つながるロボット 〜分散協調ロボットの開発を加速化するROSの紹介〜
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