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Linuxでハードリアルタイムを実現するもう1つの選択肢「Xenomai」
今回ご紹介するリアルタイムOS（RTOS）「Xenomai」は、実は連載第27回にちょこっと名前が出ている。第27... 今回ご紹介するリアルタイムOS（RTOS）「Xenomai」は、実は連載第27回にちょこっと名前が出ている。第27回では、Linux上でハードリアルタイム環境を提供する「RTAI」を紹介したのだが、このRTAIと一時期は開発がマージされ、その後に再び分かれたのがXenomaiなのである。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー 「RTAI」と比べて内部構成がクリーンで移植性も高い XenomaiはGNU/Linuxのフレームワークを利用した、Linux向けのリアルタイム拡張である。それもあってプロジェクトのURLは「http://freesoftware.fsf.org/projects/xenomai/」（現在このURLにはアクセスできない）に置かれた。fsf.orgの下にあるということからもこれが確認される。Xenomaiの当初のターゲットは、いわばLinuxの上でRTOSの
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