NDKでEquirectangularの回転処理をして物体を全方位トラッキングする - Qiita

θとΦはいずれか一方の値域が－π/2～π/2、もう一方が－π～πになっていればよいです。 THETAは、Equirectangularという形式（地球儀と世界地図の関係における世界地図の形式）で映像が得られ、画像の縦軸がPitchを現しています。この地域が－π/2～π/2であるため、対応がとれるようにしてあります。こうしておくとEquirectangularの画像処理が行いやすいのです。直感的にもわかり易いです。 Equirectangularの見え方 ローカル座標において、Equirectangularがどのような映像になるかを示した図が以下です。 少々余談となりますが、この画像のψ、θ、Φをすべてグローバル座標系にあわせるEquirectangularの回転処理を「姿勢補正（Orientation correction）」と呼びます。θ、Φだけをグローバル座標系にあわせるEquirec