GNU Octave と 素のMatlab でロボットアームの逆運動学を解いてみる - Qiita

はじめに ロボットアームを動作させようと思った場合にアーム先端の位置や姿勢を指定して動かしたいということが多くあるかと思います。 このような場合、手で直接ロボットアームを動かして、その時の関節角度の値を読み取っておいて、動作させるときに関節角度を指定して動作させる方法（ダイレクトティーチング）や試行錯誤的に関節角度を変化させて動作させるという方法もあります。 しかしこれらは都度試行錯誤を繰り返す必要があったり、正確な位置や姿勢の指定ができなかったり、万能ではありません。 そこで登場するのが逆運動学です。 本記事ではこの逆運動学というものをGNU OctaveとMatlabで動作するプログラム(mファイル)で作ってみたというものになります。 あらかじめ断って起きますと、回転関節のみにより構成されたシリアルリンクアームを対象としています。 ロボットの（とは限りませんが）位置や姿勢をその時間変化

[takamR1]

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