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ROS対応のインホイールモーターを作る その2 | TakizawaRoboticsLLC
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ROS対応のインホイールモーターを作る その2 | TakizawaRoboticsLLC
滝沢ロボティクス開発担当田尻です。 岩手県立大学のアドベントカレンダー2021の記事として書きました。... 滝沢ロボティクス開発担当田尻です。 岩手県立大学のアドベントカレンダー2021の記事として書きました。 現在弊社で使用しているロボットtakiroboG1はArduPilotをメインとしておりますが、ROSやArduinoで使いたいという要望も多くあり、takiroboG1 for ROS/Arduino を開発しております。 それに伴い、ROS対応のインホイールモーター制御のソフトウェアを開発しました。といっても、これ自体はオープンソースのVESCという多機能モータードライバ用のライブラリを流用して作ったものになりますので普通に公開しちゃいます。もちろん、もっと直した方が良い部分はたくさんありますので使用される方は適宜調整いただけたらと思います。(本ソースの使用における一切の責任を負いかねます) 今回はgeometry/Twist形式のトピックを送るとモータが動き、オドメトリのTFのブロ