カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog

はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが

[syou6162]

リアルワールド感があるカルマンフィルターの話、めっちゃええな

[hariopip]

地道な積み上げとエレガントな結果と丁寧な説明。早くも今月のロハでいいんですか大賞。

[BRITAN]

なるほど、完璧に理解した

[TakamoriTarou]

自動車だと推定に使用できる材料が多いし、考えないといけない軸数が少ないから楽な一方で、動きがポキッと曲がったりするから厄介だよね（空から目線

[lbtmplz]

カルマンフィルター人生にも適用してくれ

[ttop]

KF

[Nyoho]

カルマンフィルタを自動運転に適用する解説。一つ一つ複雑化していくように解説してあっていいね。

[misshiki]

“カルマンフィルターが実際に自動運転で使われるまでに何が行われているのか、自動運転を支える基礎技術の裏側をご紹介”

[tettekete37564]

全く分からん

[mohno]

なかなか興味深い解説だけど、それこそ人の運転より信頼性が高くなったとしても、現状では「事故が起きた時の責任を誰が取るのか」も決まっていないんじゃないかな。

[tasukuchan]

“実際”

[utsuidai]

めっちゃわかりやすい。力作。すごい！

[sabo_321]

助かる

[hiroshe]

カルマン渦とは関係なかった。

[hirorinya]

学び

[hasiduki]

面白い！勉強になる！

[peketamin]

“カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。”

[napsucks]

読み応えがある