回転変換を考察する - unity学習帳

複素数を使って2次元空間上の（原点中心の）回転を表すことができました。 すなわち、複素数 a ＋ ib を2次元ベクトル a, b とみなし、 cosθ ＋ isinθ を掛けることで角度 θ の回転計算を行うことができます。 これと同様に、四元数を使うと、3次元空間上の（原点を含む軸中心の）回転を表すことができます。 まず、3次元空間上の回転というものがどういう式で表されるかについて説明します。 3次元空間上の回転を表すためには、回転軸ベクトル p と回転角度 θが必要になります。 回転軸ベクトルの絶対値は意味を持たないので、| p | ＝ 1 であるものとしてます。