はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
あのトヨタが自動運転で頼った｢黒子の正体｣
東京2020オリンピック・パラリンピックで使用されるトヨタの自動運転バスの「e-Palette（イーパレット）」（記者撮影） その自動運転バスは車椅子の利用者が待っているバス停に静かにぴたりと横付けして停止した。驚くべきことに車体とバス停の距離はわずか10cmほど。観音開きのドアが開くと、自動でスロープが出てきて、車椅子の利用者が乗り込んだ。 開発したのは2020年の東京オリンピック・パラリンピックのスポンサーであるトヨタ自動車。この車両は東京オリパラの選手村で選手や大会関係者の送迎用に使われる。トヨタは大会で電気自動車（EV）を中心に約3700台の車両を提供する。その中でも注目を集めることになるのが、この自動運転バスの「e-Palette（イーパレット）」だ。 車体のサイズは全長5255mm、全幅2065mm、全高2760mmで、最大20名が乗車でき、車いすの場合は4台に加え、立ち乗りで
こんにちは、ティアフォーでベクターマップの作成ツールの開発をしている浦本と申します。今回は、Autowareで使われている地図の中でも、特にベクターマップとその作成ツールについてお話しようと思います。 なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」をともに実現していく様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があればカジュアル面談も可能ですので以下のページからコンタクトいただければと思います。 TIER IV Careers tier4.jp 自動運転の地図 点群地図とベクターマップについて Lanelet2について Point LineString Polygon Lanelet Area RegulatoryElement Vector Map Builderの紹介 まとめ 自動運転の地図 点群地図とベクターマップについて Autowareで使われる地図には、自己位置推定
Will A Small Open-Source Effort From Japan Disrupt The Autonomous Space ?
Open-Source Development in Japan Getty The article “Linux Beat IBM, will open-source software beat Waymo and Tesla ?” introduced the power of the open-source organizational model and explored its application in the space of autonomous systems. “Open Source AVs: The story of AV Development in Estonia,” detailed a project by the Tallinn University of Technology (TalTech) which built a functioning
こんにちは。ティアフォーの上野です。 先日から安全への取り組みについての連載が始まったところですが、今回はティアフォーからThe Autoware Foundation (AWF)に提案しているAutowareの新アーキテクチャを紹介したいと思います。 はじめに 2015年8月25日にAutowareが公開されてから、もうすぐ5年が経とうとしています。 Autoware公開当初は、アカデミックの研究成果をもとに自動運転システムのアーキテクチャを模索しながら開発が行われていました。 その後、世の中で自動運転の機能や研究が急速に発展していく中で、それらを統合するためのより良いアーキテクチャとはどのようなものなのか、日々議論が行われてきました。しかし、そのような議論を詳細まで詰めていくためには、実際に細部まで実装してみないと分からない部分も多くあります。 ティアフォーでは、これまで積み上げてきた
自動運転開発したい！でもどこから始めれば良いの？
はじめにこんにちは、TIER IV でオープンソースの自動運転システム「Autoware」の開発をしている満留です。 Autowareの活動に参加していると、初めてAutowareを触れた方や開発に参加しようとしている方と話す機会があるのですが、よく以下のことについて聞かれます。 Autowareは誰がどう運用しているか？Autoware.AI, Autoware.Auto, Autoware Core/Universe, いろいろあるけどそれぞれどういう関係性があるか？Autowareの活動参加するにはどうすればよいか？Autowareの公式ページに簡単な記述はありますが、Autowareが2015年に初めて公開されてから様々な変遷をたどっていますし、Autowareのコミュニティの全体像はソースコードやウェブサイトを見るだけでは掴みづらいかと思います。そこでAutowareに興味がある
Autowareとシミュレータ こんにちは、株式会社ティアフォーにてROSによる自動運転オープンソースソフトウェアである「Autoware」の開発に取り組んでます片岡です。 自動運転で一番大変なのは実験だと個人的に考えています。 許可をとって場所を抑えて車両を手配して・・・・超時間がかかります。 そこで重要なのがシミュレータです。 シミュレータならものの10秒で実験環境を用意することが可能で事故ったとしても誰にも迷惑がかかりません。 Autowareでは過去にcat_vehicleというgazeboベースのシミュレータをサポートしていたことがあったのですがいろいろと依存パッケージが古くなり誰もメンテしていないところまで来てしまったためまともなシミュレータがない状況がずっと続いていました。 すると今年のROSCONにおいて突如LG電子さんのシリコンバレー研究所がAutowareとAppolo
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
自動運転の地図、ベクターマップについて - TIER IV Tech Blog
AWFへ提案中のAutoware新アーキテクチャのご紹介 - TIER IV Tech Blog
LGSVL SimulatorとAutowareによる自動運転チュートリアル - Qiita