強化学習とロボティクスの基礎を体験しよう。 - 迷路から抜け出す方法を学習するロボット (第 1 回) - builders.flash☆ - 変化を求めるデベロッパーを応援するウェブマガジン | AWS
自動運転など様々な分野で機械学習を組み合わせた新しいロボティクスのアプリケーションが生み出されてきています。自律型のロボットは今後ますます増え、それらの機能を実現するために機械学習の活用がさらに活発になることはほぼ間違いないでしょう。 この記事では全 3 回連載で「強化学習」と呼ばれる機械学習の手法をロボティクスに応用した例を AWS RoboMaker を使って体験します。 AWS RoboMaker はロボティクスのアプリケーションを開発、運用するための各種機能を提供する AWS のサービスです。 AWS RoboMaker はロボットアプリケーションを開発するための開発環境と、開発されたアプリケーションの動作確認をするためのシミュレーション環境をクラウドに提供し、またクラウドで開発されたロボットアプリケーションを実際のロボットにインターネット経由でインストールするためのデプロイの機能
ROS1からROS2へ# ROS2とは？# ROS2とは、ROS1で見つかったROS1を商用アプリケーションとして使っていく上で問題になる箇所を根本的に修正するために1から開発された新しいロボットミドルウェアです. ROS2ではROS1時代に存在した様々な問題点が解決されています. 今回は - ROS1とROS2の違いはなにか - ROS1からROS2に移植しやすいノードの記述方法は何か - ROS2アプリケーションのパフォーマンスを出すにはどうすれば良いか といったROS1とROS2の過渡期である今だからこそ必要なノウハウをまとめていきたいと思います. ROS1は現在2025年5月を最後にサポートの終了が予定されています. WikiA ROS distribution is a versioned set of ROS packages. These are akin to Linux
自動運転開発したい！でもどこから始めれば良いの？
はじめにこんにちは、TIER IV でオープンソースの自動運転システム「Autoware」の開発をしている満留です。 Autowareの活動に参加していると、初めてAutowareを触れた方や開発に参加しようとしている方と話す機会があるのですが、よく以下のことについて聞かれます。 Autowareは誰がどう運用しているか？Autoware.AI, Autoware.Auto, Autoware Core/Universe, いろいろあるけどそれぞれどういう関係性があるか？Autowareの活動参加するにはどうすればよいか？Autowareの公式ページに簡単な記述はありますが、Autowareが2015年に初めて公開されてから様々な変遷をたどっていますし、Autowareのコミュニティの全体像はソースコードやウェブサイトを見るだけでは掴みづらいかと思います。そこでAutowareに興味がある
基本的なROS上で動くプログラムの書き方とビルド方法を学習します。 基本的な用語 パッケージノードや設定ファイル、コンパイル方法などをまとめたもの ノードROSの枠組みを使用する、実行ファイル メッセージノード間でやりとりするデータ トピックノード間でメッセージをやりとりする際に、メッセージを置く場所 ノード、メッセージ、トピックの関係は以下の図のようにに表せます。 基本的には、ソフトウェアとしてのROSは、ノード間のデータのやりとりをサポートするための枠組みです。加えて、使い回しがきく汎用的なノードを、世界中のROS利用者で共有するコミュニティも、大きな意味でのROSの一部となっています。 ソースコードを置く場所 ROSでは、プログラムをビルドする際に、catkin というシステムを使用しています。また、catkin は、 cmake というシステムを使っており、ROS用のプログラムのパ
Autowareの開発を更に加速！Openなシナリオテストフレームワークを紹介！ - TIER IV Tech Blog
はじめに こんにちは！ティアフォーの片岡と申します。 本日は、ティアフォーのSimulation Teamで開発してきたシナリオテストフレームワークであるscenario_simulatorをApache-2.0ライセンスでOSS（オープンソースソフトウェア）とした件についてお話します。 github.com また、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現すべく、ロボット技術、ゲームエンジンを使った開発等幅広い分野に知見を持ったSimulation Engineerを募集しております。 自動運転のSimulator開発は、バグの少ない高品質なコードを書くのはもちろんのこと、三次元幾何や統計、はてはプログラミング言語開発まで様々な知識が要求される分野であり、広く深く様々なことをやってみたい方には非常にマッチするポジションであると思います。 もし興味等ございましたら以下のページよりコン
品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは：クラウド×ロボットの現在（2）（1/3 ページ） クラウドを活用してロボットの開発や運用、管理を行うクラウドロボティクス。連載第2回ではAWSのシニアアーキテクトがクラウドシミュレーターの種類や活用方法の紹介を行う。 前回の連載第1回ではロボティクスにおけるクラウド活用の現状を説明しました。第2回の今回は、ロボット開発に役立つクラウドシミュレーターの紹介と、その活用方法を解説していきます。 ≫連載「クラウド×ロボットの現在」バックナンバー 実はたくさんあるロボットシミュレーター ロボット工学を学び、研究する人にとって、シミュレーターは大変有効です。シミュレーターを活用することで高価なロボット機体を都度購入する必要がなくなり、消耗も気にすることなく繰り返し利用し、さまざまなアルゴリズムの有効性を検証することができます。
ROS/ROS 2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileとDockerイメージを公開しています。その特徴と使用方法を紹介します。 今回紹介するのは Ubuntu Desktop（LXDE）VNCサーバWebブラウザから使用するVNCクライアント+WEBサーバROS/ROS 2 がインストールされたDockerイメージです。 特徴 Webブラウザから操作するVNCクライアント経由でUbuntu Desktopにアクセスし、ROS/ROS2のGUIを操作できます。dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc（Docker Hub, GitHub）をベースにROSの環境をセットアップしています。 これと言って特殊な要素があるわけではなく、ネット上を探すと似たようなDockerイメージは公開されています。しかし、Dockerコンテナにログイン後、手動でap
ROS MelodicでTurtlebot3をGazeboで動かしてついでにSLAMする - Qiita
まえがき Gazebo上に置いたTurtlebot3でgmappingをやるための手順のメモ． Turtlebot3とは？→ ROSが使える差動二輪ロボットプラットフォーム． gmappingとは？→ 格子地図を生成するためのSLAMパッケージ． gmappingは超簡単に言うと，tfでセンサの座標を見ながら/scanをsubscribeして/mapを作ってくれるすごいやつです． Turtlebot3は自身のオドメトリから計算されるtfを更新しながら，搭載しているレーザセンサ(Laser Distance Sensor LDS-01)の値を/scanでpublishしています． なので，Turtlebot3のgazeboシミュレータとgmappingのノードを動かせば地図が生成される．はず． 環境 私の実行環境は以下のとおりです． CPU: Intel core i7 3770 GPU:
The Qiita Advent Calendar 2019 is supported by the following companies, organizations, and services.
intdashを介してRMF WebとGazeboシミュレーションを実行している様子（詳細な動画は最後の方にあります） 本記事の内容 こんにちは、Aptpodのエンジニアの影山と申します。普段はintdash CONTROL CENTER関係の開発を担当しています。 昨年のROSCon JPでも基調講演がありましたが、フリートの群制御のためのプラットフォームとして、オープンソースで開発が進められているOpen-RMFの名前を聞くことが近頃増えている気がします。 本記事では、話題のOpen-RMFと弊社製品のintdashを使って、クラウドを介してフリートを管理することを目的として、AWS上にOpen-RMF検証のためのシミュレーション環境を構築する手順を紹介したいと思います。 intdashを用いた事例の紹介とはなっていますが、内容はOpen-RMFを試してみたいという方へ向けて、Open
はじめに ROS2からリソースが限定された組み込みデバイス(resource-constrained microcontroller、以降 microcontrollerと表記します)がサポートの対象に含まれるようになりました。microcontrollerが直接ROSをお話しできるのは夢が広がります。 ※ ROS1にもシリアル接続専用ですがrosserial( http://wiki.ros.org/rosserial )がありますね microcontrollerの性能アップや、オープンなRTOS(Real-time operating system)の充実といったことが、この進化の後押しをしているかと思います。 とはいえ、そのままのDDSを扱うのはmicrocontrollerには少し荷が重いため、The OMG DDS for eXtremely Resource Constrai
先端技術調査グループの大久保です。 弊社では現在、クラウド上でROSの開発が行えるAWS RoboMakerを利用しており、GazeboシミュレーションもRoboMakerを使って行っています。当ブログでも、RoboMakerを使ったシミュレーションを以前取り上げています。 tech.aptpod.co.jp 現在は、シミュレーション上のロボットにdepthカメラを取り付け、depth情報を収集できるようにしています。 このdepth情報ですが、32bit浮動小数点数のバイナリ列のため、そのままでは可視化して確認することができません。ROS用のツールを使って可視化することはできますが、弊社のVisual M2Mなら、ROSトピックとして流れる画像をネットワーク越しに確認することができるため、これを利用します。その時必要になるのは、depth情報のROSトピックをjpegに変換して、それを別
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ROS1からROS2へ - ROS Seminar Website
ROSプログラミングの基本とロボット動作 - ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～
品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは
ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました | Memoteki
ROS2のカレンダー | Advent Calendar 2019 - Qiita
クラウドで動くOpen-RMFシミュレーション環境を作ってみた - aptpod Tech Blog
Micro-XRCE-DDSが試せる環境 2020年末版 - Qiita
RustでROS(RoboMaker)のノードを書いてみる - aptpod Tech Blog