ステレオカメラを搭載したGoPiGo3でROSを用いたVisual Navigationを行う - Qiita

概要 本記事では、低コストのステレオカメラを搭載したGoPiGo3に、ROSのNavigation Stackを導入することで、低コストで自律移動ロボットを構築する方法について説明します。 通常、LIDARと呼ばれるレーザ測距センサを利用してNavigationを行いますが、レーザ測距センサの代わりにステレオカメラを利用することで、より低コストで自律移動ロボットを構築することが出来ます。 ステレオカメラで自律移動を行うために、Visual SLAMの1つであるRTAB-MAPを利用しました。 GoPiGo3のセットアップを行っていない場合、以下の記事を参考にして、I2CボードのセットアップやRaspberry Pi3 Model BにUbuntu mate 16.04をインストールしてください。 https://qiita.com/cut0ter/items/0326f5dee89456e