ROS2 rmwを切り替えてpub/sub通信しよう - TIER IV Tech Blog

こんにちは、ティアフォーエンジニアの村上です。今回は、ROS 2の通信機能に関するお話をしたいと思います。 自動運転OSSの「Autoware」は、ROS 2の上に構築されており*1、ROS 2はその通信 (出版/購読) backendとしてDDS (Data Distribution Service) を採用しています。多くのプロセスからなるAutowareにおいて、通信は注目すべき要素です。安心・安全な自動運転の実現のためには、Autowareの機能自体はもちろんのこと、通信のようなbackendについて、各systemに対するtuningをすることは不可欠です。 今回はそのROS 2/DDSについて調査した時のreportです。 ROS 2のProtocol Stack 従来のROS (便宜上ROS 1と呼称します) においては、独自の出版/購読の仕組みを実装していましたが、ROS

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