\gdef\argmax{\mathop{\rm argmax}\limits} \gdef\argmin{\mathop{\rm argmin}\limits} 本記事は東京大学の村山裕和（https://www.linkedin.com/in/裕和-村山-9b42252b1/ ）による寄稿です。 はじめに 前の自分の記事(https://zenn.dev/takuya_fukatsu/articles/74bfc9b4af5ecb )でも書いた通り、今回からiLQR（DDP）を解説します。まずはiLQRの基となるLQR、及び更にその基となるベルマン方程式から、最後はALTROというiLQRのライブラリで使用されているアルゴリズムまで、iLQRの基礎となる部分を網羅出来るように書いて行く予定です。尚、離散システムもしくは連続システムを離散化した場合について扱います。 複数回に渡りますので

Pythonグラフ入門# このPythonグラフ入門では、プログラミング言語Pythonを使ってグラフを描画する方法を解説しています。対象としている方は、ある程度Pythonに触れている人（リストやNumPyを使った配列を理解できるレベル）です。 サイト内の検索は、ページ上部の虫メガネのアイコンから行えます。

はじめに 最近書いてるソフトウェア設計シリーズです。今回は例外に関して。以前、以下のような記事を書いたのですが、もう少し深堀して書いてみました。 ちなみにソフトウェア設計シリーズは他には以下を書いています。 モジュールになぜ分けるのか？ モジュール、依存、そしてカプセル化 モジュールをどう分割するのか？ 簡潔さは力なり？　予測可能な振る舞いと簡潔さについて ドキュメントとしてのコメント TL;DR 例外は「原則」キャッチしない 業務例外や必ずハンドリングさせたい例外はOptionalなど戻り値の方が便利 だいたい以下の図が言いたい事のすべて 例外処理とは？ 「例外処理(Exception Handling)」は言語に依らず普遍的な関心事です。端的に言えば例外処理は異常やシステムの動作に不備が発生した際の特別な分岐処理です。リカバリやリソースの解放、あるいはユーザへの通知などがありますね。

ロボットに使う数学 • 分かりやすい • 線形代数 • 関節の動き、移動量の計算 • 微積分 • 速度、加速度の計算 • 分かりにくい • 確率・統計（？） 2023年5月10日 「確率ロボティクス」 ってどういうこと？ ロボットフロンティア@中部大学 2 （いわゆる）古典制御 • 揺れ始めたものを止める • なにか目標に沿って ものを走らせる • 例: ライントレースなど https://youtu.be/VJ0JILWo_vw https://youtu.be/pymH8rO3GoQ ※注意: ライントレース自体はおそらく現代制御も使う • 制御対象（以後ロボット）のずれを 機構やセンサによる計測でそっと戻す 確率・統計は用いられない 2023年5月10日 ロボットフロンティア@中部大学 https://youtu.be/3UgktZoH9lk 3 https://youtu.be/3

遊びとは何か？という根源的な問いの探求と、遊びをカテゴライズしようという分類の試みは切り離せず、古くからさまざまな理論家たちが議論を重ねてきました。 分類の視点やラベルはさまざまで、たとえばピアジェは発達の観点から「感覚・運動的な遊び」「機能的遊び」「象徴的遊び」「社会的・ルール遊び」といった具合に分類していますし、他にもビューラーは心理的な側面から「感覚・機能遊び」「虚構遊び」「構成遊び」「受容遊び」と分類していたりと、どうやら"遊び"のなかには異なる性質を持った活動群が内包されていることは間違いなさそうですが、その「分け方」については、まだ合意された完璧な整理はなされておらず、多様な考え方があります。 カイヨワの遊びの4類型他にもさまざまな分類方法がありますが、ミミクリデザインでは、ロジェ・カイヨワの分類をいまでも中心的に参照しています。 カイヨワは、上記の2軸のマトリクスで遊びを分類

このコーナーでは、2014年から先端テクノロジーの研究を論文単位で記事にしているWebメディア「Seamless」（シームレス）を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。 Twitter: ＠shiropen2 中国の華中科技大学などに所属する研究者らが発表した論文「PrintListener: Uncovering the Vulnerability of Fingerprint Authentication via the Finger Friction Sound」は、スマートフォンによる指紋認証時の摩擦音を録音し解析することで、その指紋を復元する自動指紋識別システム（AFIS）へのサイドチャネル攻撃を提案した研究報告である。 この攻撃手法は、ユーザーの画面上でのスワイプ動作を利用して指紋の特徴を抽出し、これらの特徴に基づいて、ユーザーの指紋

diodeBuild, program, and simulate hardware in the browser.

TECHNICAL DETAILS 8 Encoders + 16 tactile switches USB Type: USB C (USB cable is not included) 3.5mm TRS Type A (Cable is not included) Weight: ~120g Dimensions: 230mm * 40mm * 30mm Material: PLA (plastic body) + Aluminum(knob) or plastic Available Software: Adobe Effects, Premiere Pro, Photoshop, Illustrator, or any software which allows keyboard shortcuts. Plug and play MIDI working with Mac, Wi

サンワサプライ株式会社は4月30日（火）、ペンのように握れるマウス「400-MAWBT202」を発売開始した。価格は税込6980円となり、Bluetooth、Type-Aワイヤレス、Type-Cワイヤレス3種類の接続方法に対応する。 本マウスはペンを持つような形でパソコンを操作することが出来る新感覚マウスだ。左クリックはペンの先端にボタンがあり、押し込むことでクリック。その他、右クリックやホイールなどは背面にボタンとして搭載されている。

人文系大学生〜学部卒の方々を念頭に置いた講演でのスライドです。Enjoy！ ＊書籍：林岳彦著『はじめての統計的因果推論』（岩波書店）の情報はこちら→ https://www.iwanami.co.jp/book/b639904.html