カルマンフィルタで1次元の車両位置を推定するPythonプログラム - EurekaMoments

カルマンフィルタの基礎 作者:足立修一,丸田一郎東京電機大学出版局Amazon 目次 目次 目的 理論 問題設定 条件 Pythonプログラム パラメータの定義 クラスとコンストラクタの実装 状態方程式の定義 疑似観測値と観測方程式の定義 カルマンフィルタの処理の定義 プログラムの実行結果 GitHub 目的 自分でも何故か分かりませんが、毎年一回は必ず カルマンフィルタの理論を勉強し直したくなる事が あります。 その度に書籍を読み返したり、サンプルプログラムを 実装したりして、「いろいろ忘れてるな」「実は理解 してなかったな」と感じるのがお決まりです。 なので、きっとこれからも定期的に学び直したくなる ときが来ると思ったので、ブログにまとめておくことに しました。 今回は最も基本的な問題である、線形カルマンフィルタで 1次元の自己位置推定を行うPythonプログラムを作ったので 紹介しま