Raspberry Pi 3とリアルタイムカーネル(2)[Xenomai導入編] - アールテクニカ地下ガレージAuthor コイデマサヒロ 前回は、Raspberry Pi 3(以下RPi3)にRT Preemptカーネルを導入しました。今回は Xenomai カーネルを導入してみます。Xenomaiもリアルタイムカーネルの一種ですが、よりリアルタイム性の高い性能が特徴です。通常はノーマルなカーネルと互換的に動作しますが、専用のライブラリ（API）類を利用すれば、よりリアルタイム性が高いアプリケーションを作ることもできます。 組み込み向けなCNC機器やロボットの制御では、Xenomaiを採用している場合が多いようです(LinuxCNCが有名)。音楽系ではあまり使われていませんが、Beaglebone Black用の音楽系の開発環境BelaはXenomaiを採用しています。 専用のライブラリを利用しないとXenomaiの良さを十分に引き出すことができないとも言えますが、Xenomai Kernelを
