MATLABで自作ロボットのモデル予測制御 & Cコード生成/ビルドチュートリアル – 東京工業大学 ロボット技術研究会公式ブログ東京工業大学 ロボット技術研究会公式ブログ 東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。 皆様こんにちは．18のhiraです． 近年，自動運転やロケットやドローン，戦闘機でも「モデル予測制御(MPC)」なる制御方法が注目されているようです． なんでもこのMPCを使うと運動モデルさえあれば誰でも簡単に（注 “誰でも”等の範囲は要検討）複雑なロボットを好きな軌道で動かすことができるようです! この魅力的なMPCは，なんとMATLABの「Model Predictive Control Toolbox」を使うことでほぼGUI上で手軽に作ることができます．しかも作ったコードはC/C++に変換でき，それをビルドすればRaspberry Piといったマイコン上で動かすこともでき
