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アマゾン買収から2年半、「Amazon FreeRTOS」は最も手頃なRTOSに：リアルタイムOS列伝（2）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第2回は、アマゾンの買収によってRTOSのメインストリームに躍り出た「Amazon FreeRTOS」について紹介する。 連載「リアルタイムOS列伝」の第2回、というかここ10年のリアルタイムOS（RTOS）の動向を概説した前回を除いて実質的な第1回になる今回は「Amazon FreeRTOS」をご紹介したい。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー Amazon FreeRTOSの話は、アマゾン（Amazon.com）による買収を受けてのこちらの記事で触れているが、簡単に説明すればもともとはリチ
今回紹介する「Fuchsia」は、Googleが開発したちょっと毛色の異なるリアルタイムOS（RTOS）である。Fuchsiaは花の名前（日本ではフクシアやフーシャ、あるいはホクシャなどとも呼ばれたりするらしい）だが、そう名付けた理由は不明である（図1）。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー スマートディスプレイ「Nest Hub」で採用 FuchsiaはGoogleが開発した第3のOSである。このあたりの経緯は、Fuchsiaを採用したスマートディスプレイ「Nest Hub」の記事で紹介されているので、お読みになった方もいるかと思う。2020年の発表時には、Fuchsiaを「汎用OSを構築するための長期プロジェクト」とGoogleは説明しているが、この「汎用」というのはWindowsやmacOS、Android／iOSのように「コンシューマーが直接操作する」ことは必ずしも意
日本で話題にならない中国発のRTOS「RT-Thread」がじわじわと勢力拡大中：リアルタイムOS列伝（8）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第8回は、日本以外でじわじわと人気が出始めているRTOS「RT-Thread」を取り上げる。 「RT-Thread」は日本ではほとんど話題になっていないリアルタイムOS（RTOS）である。ただし、オープンソースベースでの開発がもう15年ほど続いており、広範な（しかも最近の）プロセッサのサポートや軽量といった特徴も相まって、（日本以外で）じわじわと人気が出始めている。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー 2006年のプロジェクト開始から機能を順次拡大 プロジェクト開始は2006年で、2009年に
発表資料 本日TOPPERS開発者会議2021にてLTで参加させて頂きました。 RTOSの具体的なお試しは殆ど進んでなかったので、かなり「こうできたらいいなぁ」レベルのお話になってしまいましたが、楽しく参加させていただきました。 資料を下記に公開しておきます。 Rust で RTOS を考える from ryuz88 www.slideshare.net Rust関連の書籍の著者さん方も参加されており、私なんかが発表してよかったのかはわかりませんが、組み込みでは今後伸びてくる言語と思われますのでますますの発展を期待したいです。 ひとまず、ZynqMP で Rust 使う仲間が増えると嬉しいなと思います。 github 今回の関連コードは下記にて開発中です。 https://github.com/ryuz/pudding-rtos Slack 便利ですね あと今回も含めて Slack 便利だ
「RODOS（Realtime Onboard Dependable Operating System）」はドイツのヴュルツブルク大学（University of Wurzburg）によって提供されているリアルタイムOS（RTOS）である。ライセンスはApache 2.0で、現在もきちんとメンテナンスされている（図1）。 ドイツ航空宇宙センターの「BOSS」がベースに RODOSの元となったのは、ドイツ航空宇宙センター（DLR：Deutsches Zentrum fur Luft- und Raumfahrt）が開発した「BOSS」と呼ばれるRTOSである。BOSSは宇宙衛星のシステムに利用するためのRTOSで、信頼性を高めるとともに認証や検証を容易に行えるように設計された。設計のポリシーは以下のようになっている。 可能な限りシンプルにする アプリケーションの複雑さ削減のために、モダンなフ
「QNX Neutrino」も結構長い歴史を持つリアルタイムOS（RTOS）である。もっとも、長い歴史を持つということは、いろいろな会社の事情に振り回されてきたということとニアリーイコールでもある。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー カナダの“カナタ”で創業 QNX Neutrinoは1980年、カナダのウォータールー大学の学生だったGordon Bell氏とDan Dodge氏により開発された。ちなみにBell氏は、DECでPDPやVAXの開発にも関わり、ACMのゴードンベル賞（HPCの分野で画期的な成果に対して贈られる賞。別名スパコン界のノーベル賞）の名前の由来となったGordon Bell氏とは同姓同名の別人である。 Bell氏とDodge氏は計算機学科でRTOSについて学んでおり、自分たちでもマイクロカーネルベースのRTOSを作ってみた。この試しに作ったRTOSの完
リアルタイムOS（RTOS）の「DioneOS」（「ディオネオス」と発音するそうだ）は、2013年で開発がストップしたようだ。ただし、開発がストップしただけで、現在も販売しているというあたりがちょっと不可解ではある（まぁなんとなく理由は分かるが）。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー Atmel AVR8でも動く非常に小規模なRTOS DioneOSは、ポーランドのEleSoftRomで開発された商用RTOSである。EleSoftRomは2008年にPiotr Romaniuk氏によって設立された企業だが、当人はCompany Owner兼CTOというポジションに就いている。ただ、どうも他にCEOを立てているというわけでもなさそう（何しろ同社のCompany ProfileのWebページを見るとRomaniuk氏の経歴が出てくる）あたりは、極めて少人数（というか下手をするとR
オープンソースRTOS「seL4」の紆余曲折からマイクロカーネルの進化を俯瞰する：リアルタイムOS列伝（19）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第19回は、コモンクライテリアなどにも対応する第3世代マイクロカーネルのオープンソースRTOS「seL4」を紹介する。 前回に続き、今回も大学発のリアルタイムOS（RTOS）である。「seL4」とは“Secure Embedded L4 Microkernel”の略である。原型になっているのは、“Secure Embedded”の付かない、ただの「L4 Microkernel」（L4 Kernelと称されることが多い）。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー 第1世代マイクロカーネルのMach
トロンフォーラムは、会員向けに「2023年度組込みシステムにおけるリアルタイムOSの利用動向に関するアンケート調査報告書」を公開した。報告書によると、組み込みシステムに組み込んだOSのAPIにおいて、TRON系OSが約60％のシェアを達成した。 トロンフォーラムは2024年4月2日、会員向けに「2023年度組込みシステムにおけるリアルタイムOSの利用動向に関するアンケート調査報告書」を公開した。調査は、2023年11月15～17日に実施した。 報告書によると、組み込みシステムに組み込んだOSのAPIにおいて、TRON系OSが約60％のシェアを達成。内訳は、ITRON仕様が27％、μT-Kernel 2.0仕様が19％、μT-Kernel 3.0仕様が7％、MP T-Kernel仕様とT-Kernel 2.0仕様が各2％、その他のTRON仕様が3％となる。 調査開始以来、組み込みシステムのO
IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第5回は、プロセッサコアIPベンダーのArmが独自に展開する「Mbed OS」を取り上げる。 ArmのリアルタイムOS（RTOS）「Mbed OS」は過去に何度か取り上げさせていただいた。最初は2014年のこちらの記事で、次いで2015年のこちらの記事、mbed 3.0の話、連載「IoT観測所」の第13回と第39回、そして2018年の「Mbed Linux OSに」絡んだ話といった具合だ。 加えて言うなら、2020年7月にArmがISG（IoTサービスグループ）を切り離すという報道があり、Mbed OSはどうなるのか？ と思っていたら、最近になってロイターがこの計画が中止になったと報じている。これが事実ならまぁ一安心ではあるのだが、
インテルのIoT戦略から生まれたRTOS「Zephyr」は徒花で終わらない：リアルタイムOS列伝（7）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第7回は、IntelのIoT戦略から生まれたRTOS「Zephyr」を取り上げる。 「Zephyr」なんてリアルタイムOS（RTOS）聞いたことない、という方も多いと思う。かくいう筆者も、「この前まで忘れていた」（なぜ思い出したかはまた後で）。実は、本連載の前にやっていた連載「IoT観測所」の第44回でちょっとだけ触れている。 ⇒連載記事「IoT観測所」バックナンバー ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー 「Zephyr」の源流はWind Riverにあり Zephyrの源流をたどると、2015年にW
マイクロソフトが買収した「ThreadX」あらため「Azure RTOS」はまだ実体がない：リアルタイムOS列伝（4）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第3回は、マイクロソフトが2019年4月に買収し、名称を「Azure RTOS」に変更した「ThreadX」を取り上げる。 広く利用されているリアルタイムOS（RTOS）の1つである「ThreadX」については、以前にTechFactoryの記事で解説したことがある。現在、メンター・グラフィックス（Mentor Graphics）から販売されている「Nucleus RTOS」の原型となった「Nucleus RTX/Nucleus Plus」の作者であるビル・ラミー（Bill (William) L
ソニーの「Spresense」が採用するオープンソースRTOS「NuttX」とは：リアルタイムOS列伝（10）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第9回は、日本になじみがないRTOSシリーズ第3弾として「NuttX」を紹介する。このNuttX、実はソニーのIoTセンシングボード「Spresense」に採用されているのだ。
RTOS的に使えるがRTOSではない「QP」はMATLABの代替候補にもなり得る？：リアルタイムOS列伝（22）（1/4 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第22回は、厳密にはRTOSではないものの、RTOS的な利用も可能なフレームワーク「QP」を紹介する。 今回ご紹介する「QP」は、厳密な言い方をするとそもそもリアルタイムOS（RTOS）と言えない気もしなくもない（というか、QP自身がRTOSとは違うと説明している）が、分類としては広義のRTOSという感じになっているので、そのあたりも含めてご紹介したい。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー GPLで公開し、商用製品向けにはNon-GPLで提供 QP、正式には「Quantum Platfor
今回はリアルタイムOS（RTOS）の老舗というか元祖というか、現在流通しているRTOSの中では最も古くから使われている「VxWorks」をご紹介したい。VxWorksは以前に執筆した記事でも簡単に取り上げているが、まずはその起源から見ていこう。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー 「VxWorks」のベースになった「VRTX」とは VxWorksの元になったのは、「VRTX（Versatile Real-Time Executive）」というRTOSである。これを開発したのはジェームス・レディ（James Ready）氏（2017年末に逝去）で、彼とコリン・ウォールズ（Colin Walls）氏が立ち上げたHunter & Readyという会社の最初の製品であった（というか、むしろVRTXを売るためにHunter & Readyを立ち上げたというべきか）。 最初は8ビットMC
Android対抗の「Tizen」から派生した「TizenRT」はRTOSらしくないRTOS：リアルタイムOS列伝（14）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第14回は、Android対抗モバイルOSとして開発された「Tizen」から派生した「TizenRT」を紹介する。 「Tizen」というOSの名前を聞いたことがある方は多いと思う。もともとは2011年、LiMo FoundationというモバイルOS開発団体の活動と、Intelが開発していた「MeeGo」というモバイルOSが一体になったもので、本来はモバイルOSである。要するにAndroid対抗OSと考えれば理解が早い。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー もっともそのLiMo
今回ご紹介するのはウォッチ「PineTime」です。 一見↓のように一般的なスマートウォッチのように見えますが、そこはPine製というだけあって、他のスマートウォッチとはひと味もふた味も違います。 まずパッケージが↓のようになっており、「自分で作れや」ということになっています。素晴らしいことです。 現在は一般消費者ではなく、開発者向けのリリースとなっており、こちらのオンラインストアで24.99ドル（約2,600円）で購入することができます。 内容物は下記の通り。 Pineらしくオープンソースのソフトウェアを稼働させることを前提にしています。 ファームウェアは、たとえばFreeRTOSやZephyrなどの組み込み系リアルタイムOSを入れます。 スペックは下記の通り。 サイズ：37.5mm x 40mm x 11mm 重量：38g ディスプレイ1.3インチ（240×240）IPS タッチ対応
ルネサス エレクトロニクスは10月28日、自社のマイコンがMicrosoft Azure RTOSをサポートし、簡単かつシームレスに同RTOSを搭載可能なソリューションとして提供していく計画であることを明らかにした。 これによりルネサスのマイコンユーザーは、Microsoft Azure RTOSのほか、Azure IoT Device SDK for C、Azure IoT Plug and Play、Azure IoT Central、Azure IoT HubなどのAzure IoT製品を活用したチップからクラウドまでサポートされたトータルソリューションによるIoT機器開発を行うことが容易になると同社では説明している。 Azure RTOSは、もともとThreadX RTOSとしてルネサスのRenesas Synergyプラットフォームのソフトウェアパッケージ(SSP)に含まれていた
「ThreadX／Azure RTOS」の悔恨から生まれた「PX5 RTOS」はできたてほやほや：リアルタイムOS列伝（32）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第32回は、2023年1月にリリースされたばかりのRTOS「PX5 RTOS」を紹介する。 今回取り上げる「PX5 RTOS」は、2023年1月25日にその存在が明らかにされたばかりのリアルタイムOS（RTOS）である（図1）。もっと言うならば、これを開発したPX5という企業そのものの創業が同年1月である。このあたりから既に不穏（？）な雰囲気が漂っているのだが、そもそもこのPX5 RTOSの発表はPX5自身によるものではなく、4社のパートナー企業から以下に挙げるリリースが同時に出たことで明
STMicroelectronics（STマイクロ）は、IoT機器の開発を進めるため、Microsoftと協業した。マイクロコントローラー「STM32」を用いた開発に「Microsoft Azure RTOS」を活用することで、すぐに使用できるアプリケーション管理用サービスの提供が可能になる。 STMicroelectronics（STマイクロ）は2020年12月10日、IoT（モノのインターネット）機器開発の簡略化と加速化に向けて、Microsoftと協業すると発表した。 今回の協業により、STMicroelectronicsのマイクロコントローラー「STM32」を用いた開発にリアルタイムOS「Microsoft Azure RTOS」を活用することで、すぐに使用できるアプリケーション管理用サービスの提供が可能になる。 STM32向け開発エコシステム「STM32Cube」からMicros
自動車やロボットなどの組み込みシステムの中には、適切な時間内に必要な処理を完了できないと、大きな悪影響が出る製品がある。「時間内に処理を完了する」ために用いられているのが、RTOS(リアルタイムOS)だ。 この記事では、RTOSの概要や特徴、RTOSを活用することのメリット・デメリットに加え、RTOSの例を3つ紹介する。 RTOS(Real-time operating system)とは？ RTOSは組み込みシステムの中でも、決められた時間内に必要な処理を完了する必要がある製品に多く用いられている。自動車やロボットに搭載されている制御システムなど、処理が遅れると大きな事故に繋がってしまうおそれがある製品が代表的だ。 処理時間の制約を守るためには、それぞれの処理がどの程度の時間で完了するか予測する必要があり、この予測性能をリアルタイム性とよぶ。ここで、リアルタイム性が必要とされる理由とRT
今回は「eCos」をご紹介したい（図1）。実はeCos、μITRONやPOSIXとの互換性があるということもあって国内でもそこそこの知名度があるし、Anthony J. Massa氏による「Embedded Software Development with eCos」は、日本語版もあったりするので、読んだことがある方もおられるかもしれない。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー Red Hatの買収を経て開発終了、かと思いきやスピンアウトにより開発継続 このeCosを開発したのは、1989年に創業したCygnus Solutionsである。同社はもともとオープンソースをベースにしたソフトウェアの開発とサポートを目指したが、何分にも小さい（創業者3人＋従業員1人＋パートタイム1人）会社だったため、ソフトウェア全体の開発や提供ではなく、コアコンポーネントの提供に舵を切る。具体的に
マイクロソフトにWindows以外のOSは無理？「Azure RTOS」は「Eclipse ThreadX」へ
マイクロソフトにWindows以外のOSは無理？「Azure RTOS」は「Eclipse ThreadX」へ：リアルタイムOS列伝（42）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第42回は、第4回で紹介した「Azure RTOS」がMicrosoftの手を離れて「Eclipse ThreadX」としてオープンソース化される話題を取り上げる。
ユビキタスAIコーポレーションは、RISC-V対応のRTOS「TOPPERS-Pro/ASP」を発売した。高速かつ省メモリのRTOSにより、IoT機器の高性能化と低価格化に貢献する。 ユビキタスAIコーポレーションは2019年6月6日、RISC-V対応のリアルタイムOS（RTOS）「TOPPERS-Pro/ASP」を発売した。高速かつ省メモリのRTOSにより、IoT（モノのインターネット）機器の高性能化と低価格化に貢献する。 TOPPERS-Pro/ASPは、μITRON4.0仕様スタンダードプロファイルに準拠したオープンソースカーネル「TOPPERS/ASP」を基とし、同社が独自に機能を拡張したRTOSソリューションパッケージだ。 対応するミドルウェアやツールをはじめ、保証、保守サービス、技術サポートを提供。さらに、ポーティング、カスタマイズやドライバー開発にも対応する。 RISC-Vは
デバッガベンダーの商用RTOS「embOS」は古いスタイルが故に安心して使える？：リアルタイムOS列伝（21）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第21回は、デバッグツールベンダーとして知られるSEGGERの商用RTOS「embOS」を紹介する。 今回は久しぶりに商用リアルタイムOS（RTOS）を、ということでドイツのSEGGER（正式名称はSEGGER Microcontroller）が提供する「embOS」をご紹介したい。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー デバッガ大手のSEGGERが開発 SEGGERはドイツの組み込みツールベンダーである。国内だとエンビテックやPositive ONEの他、MOUSER／Digi-Key／el
この記事はAkerun Advent Calendar 6日目の記事です。 はじめまして、２月にフォトシンスに入社した いとう です。 Akerun入退室管理システムの中のハードウェアを動作させるファームウェアという奴をぼちぼち開発しています。 IoT機器を開発しているフォトシンスでは Zephyr RTOS をやっていこう！という話になり、今回はその開発環境構築の取り組みについて書いてみようと思います。あんまりZephyr本体の話は出てきません。 TL;DR 開発環境はコンテナだよ GitLabでDockerfile管理してGitLab CIでイメージ生成してGitLab Container Registry でイメージ管理するよ VSCode の Remote Development 使えばシャッキリポン 組み込みファームウェアの開発環境について 所感ですが、これまでのファームウェアエ
F-35戦闘機も採用する「LynxOS」はRTOSを超えたRTOSを目指す：リアルタイムOS列伝（30）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第30回は、軍用や航空宇宙向けを中心に一定のシェアを確保しているRTOS「LynxOS」を紹介する。 今回ご紹介する「LynxOS」は、日本ではあまり使われていない（一応代理店は存在する）ように思うが、海外ではそれなりにメジャーなリアルタイムOS（RTOS）である。といっても、顧客リストの中にはデンソーの名前もあるから、それなりにご存じの方もおられるかもしれない。本連載第1回記事のRTOS一覧でも名前が出ていることからも分かるように、軍用あるいは航空宇宙用を中心に、それなりのシェアを確保しているRTOSである（
大学生まれのフル機能RTOS「RIOT-OS」は良くも悪くもビジネスと直結しない：リアルタイムOS列伝（17）（1/3 ページ） IoT（モノのインターネット）市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS（RTOS）について解説する本連載。第17回は、欧州の大学の共同研究に出自を持つフル機能のRTOS「RIOT-OS」を紹介する。 今回ご紹介するのはリアルタイムOS（RTOS）は「RIOT-OS」。OSの位置付けとしては、ある意味、第15回で取り上げた「Apache Mynewt」に近いかもしれない（どんな意味で？ という話は後述）。 ⇒連載記事「リアルタイムOS列伝」バックナンバー “草の根コミュニティーで推進”が開発コンセプト RIOT-OSはもともと、FU Berlin（ベルリン自由大学）、INRIA（フランス国立情報学自動制御研究所
全機能を使ってもメモリフットプリントは5KB弱 Mark Slevinsky氏が「FunkOS」というRTOSの開発に着手したのは2008年のことである。最初のターゲットMCUはAVRとMSP430で、特にAVR向けはいろいろと機能が充実していた。2009年に最初バージョンであるR1（Andromache）がリリース。続いて同年11月にはR2（Bacchus）、2010年3月にR3（Cactrot）がリリースされている。このR3では、プラットフォームハードウェアとしてAVRの他にCortex-M3とMSP430に対応した。開発環境も、Cortex-M3がGCCとKeil IDE、AVRがCodevision／GCC／IAREW（IAR Embedded Workbench）／ICCv7（Imagecraft C）、MSP430がCCS（Code Composer Studio）とIAREW
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RTOS以上組み込みLinux未満、Google第3のOS「Fuchsia」は大輪の花を咲かせるか
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RustでRTOSを考える - Ryuz's tech blog
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150年間使い続けられるRTOS「RODOS」はドイツの人工衛星に欠かせない
今やBlackBerryの主力事業に、下克上を果たしたRTOS「QNX Neutrino」
組み込みエンジニアの本能的な欲求から生まれた？ ポーランド発RTOS「DioneOS」
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組み込みシステム向けRTOSのシェアはTRON系が約60％
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豪華絢爛な採用実績を持つRTOSの老舗「VxWorks」の行く先
Android対抗の「Tizen」から派生した「TizenRT」はRTOSらしくないRTOS
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