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世界禁煙デー
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カルマンフィルタの気持ちをわかるために 仕事で教える必要が出てきたので、カルマンフィルタの勉強をしています。目標は SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) を理解してチューニングしながら使うことです。 実は、カルマンフィルタがちゃんと理解出来れば、SLAM は80%ぐらいは理解したことになりますが、カルマンフィルタをちゃんと理解するのが結構難しい。 「何が分からないのか」と聴くと、「何をやっているのか分からない」という答えが返ってきます。 カルマンフィルタが分からない理由は、いくつかあるような気がしています。 いきなりイノベーションとかカルマンゲインとか言われてもわけがわからない。 それぞれの変数が、確率変数なのか、観測なのか、真の値なのかわからない。 「不確実性を伝搬する」という気持ちがわからない。 行列の微分が分からない。 なまじ理解し
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