その13 OBBとOBBの衝突
ホーム＜ゲームつくろー！＜衝突判定編＜ OBBとOBBの衝突 3D衝突編 その13 OBBとOBBの衝突 衝突の本丸の1つ「OBBとOBB」の衝突です。大きさの違うお互いに3次元的に回転した直方体が衝突しているかどうかを調べるというのはやはり簡単ではありませんが、これができると多種多様な方面で役に立ちます。OBB同士の衝突として主流なのは「分離軸判定」と呼ばれる方法でして、ここでもそれについて見ていきます。ちょっと深呼吸してご覧下さい(^-^; ① 「分離軸」判定とは？ OBBの衝突には「分離軸」という物が登場します。これがいったい何なのか？まずは下の図をご覧下さい。 上のOBBは明らかに衝突していません。この時、両方のOBBを分ける直線が「絶対に」存在します。この直線は、ちょっと小難しい言葉で言うと分離超平面（Separating hyperplane）と呼ばれています。直線なのに平面と
ProcessingでDelaunay分割（解説篇）
今日は、前回実装した Delaunay 分割のアルゴリズムをわかりやすく解説したいと思う。 まずは、前知識として 『詳解 OpenCV』 の記述をふたたび引用しよう。 外部三角形を作り、その頂点の 1 つを開始点とする（これにより、必ず外側の点から開始されることになる）。 内部の点を追加する。その後、すべての三角形の外接円を探索し、追加した点を含むような三角分割を削除する。 今削除した三角分割の外接円の内部にある、新しい点も含めて、グラフを三角分割し直す。 追加する点がなくなるまで、ステップ 2 に戻って繰り返す。 これをいかに解釈し、ソースコードに落とし込んでいくか。 計算幾何に興味がある方はもちろん、普段ネット上のソースをコピペして『動きさえすればそれでよい』と思っている方にも、この記事がプログラミングの楽しみを知るきっかけになれば幸いである（偉そうなこと言ってごめんなさいごめんなさい
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