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カメラの外部パラメータを推定する(2Dカメラ) | DevelopersIO
カフェチームの山本です。 現在、カフェチームでは、商品にいる人物を撮影し、機械学習を用いて人物の骨... カフェチームの山本です。 現在、カフェチームでは、商品にいる人物を撮影し、機械学習を用いて人物の骨格を検出することで、どの商品を取り出したかを判定しています。そのために、Depthカメラ(RGB画像とDepth画像を取得できるカメラ)を用いてユーザを撮影し、骨格の3次元位置を推定しています。 今後、エッジ側の機器のコストを下げるために、通常のカメラ(RGB画像のみ)を用いることを検討しています。そのためには、RGB画像のみで、カメラのキャリブレーション(外部パラメータを推定する)をする必要があります。以前の記事では、Depthカメラを前提としていたため、画像中の「スクリーン座標+奥行き」と、空間の「ワールド座標」との間を変換するための計算方法を記載しました。 カメラの外部パラメータ行列を最小二乗法で推定する 今回は、RGBカメラを用いること考え、画像中の「スクリーン座標」と、空間の「ワール
2021/04/27 リンク