ドローン動力学の数学と実装 - Qiita

ドローン動力学の数学とC++ライブラリ これは何？ 地上と機体座標系間の変換や，ロータの推力と重力からドローンの速度，加速度などが計算できるC++ライブラリを作成しました．その時に書いた数式を解説します． 写真は Ryze Tech Tello 当初この箱庭 PX4 ドローンシミュレーションプロジェクト用に開発されましたが，その中から汎用的に利用できる部分を切り出し，さらに，インターフェイスをより使いやすくし，以下の参考文献との対応をとって公開することにしました． すべての関数は，以下の書籍の式の C++ 実装であり，ソースコードコメントにも式番号が記載されています．本のすべての式を実装しているわけではありませんが，箱庭プロジェクトのドローンはこのライブラリを使って実際に飛行しています．なお，C 言語の I/F もあります．本文中の式番号は，この本の中の式番号です． 『ドローン工学入門』工