はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
自動運転ソフトウェア：Autoware
AutowareはLinuxとROSをベースとした自動運転システム用オープンソースソフトウェアです。名古屋大学、長崎大学、産総研による共同成果の一部として、自動運転の研究開発用途に無償で公開しました。レーザレーダ、カメラ、GNSSなどの環境センサを利用して、自車位置や周囲物体を認識しながら、カーナビから与えられたルート上を自律走行できます。
あのトヨタが自動運転で頼った｢黒子の正体｣
東京2020オリンピック・パラリンピックで使用されるトヨタの自動運転バスの「e-Palette（イーパレット）」（記者撮影） その自動運転バスは車椅子の利用者が待っているバス停に静かにぴたりと横付けして停止した。驚くべきことに車体とバス停の距離はわずか10cmほど。観音開きのドアが開くと、自動でスロープが出てきて、車椅子の利用者が乗り込んだ。 開発したのは2020年の東京オリンピック・パラリンピックのスポンサーであるトヨタ自動車。この車両は東京オリパラの選手村で選手や大会関係者の送迎用に使われる。トヨタは大会で電気自動車（EV）を中心に約3700台の車両を提供する。その中でも注目を集めることになるのが、この自動運転バスの「e-Palette（イーパレット）」だ。 車体のサイズは全長5255mm、全幅2065mm、全高2760mmで、最大20名が乗車でき、車いすの場合は4台に加え、立ち乗りで
Autoware.ai
Latest News / April ‘23 / Indy Autonomous Challenge (IAC) joined the Autoware Foundation!
はじめに はじめまして！ 画像データが増えすぎて書けなくなったので、急遽15日のアドベントカレンダーに参加しました。2回にわけます。 12月15日は、オープンソース自動運転ソフトウェア Autowareについての紹介をします。 Autowareは基本的に、PCさえあれば開発できます。 国産のオープンソースで日本人開発者も多くいます。日本語で質問ことできるは、気が楽くですし、すごくいい機会だと思うので、是非Autowareの開発に携わっていただければと思います（いつでもウェルカム状態です）。 興味があれば、メールを下さい メール先などの情報：http://tier4.jp/en/students.php 個人的に、Autoware搭載ラジコンを開発しているので需要があればオープンハードウェアにします。 twitter:@yukky_saito Autowareとは AutowareはLinu
はじめに 2016 ROS Advent Calendar 23日目は前回の続きです。 Autowareの動作 グローバルパスプランニング グローバルパスプランニングとは、スタート地点からゴールまでのルート探索です。 つまるところカーナビで探索するような経路です。 逆に言えば、カーナビですでに実現できているので、技術的に難しいところではないはず。 Autowareでは、経路はwaypointという一定間隔の離散的な点の集合で表しています。 このwaypointは位置(x,y,z)以外に方向・速度の情報を持っています。 下のスクショの赤色の矢印がwaypointです。 Autowareには、waypointを生成する機能が用意されています。 ちなみに、Githubのデータの中にwaypointの経路情報ファイルも入っています。 https://github.com/CPFL/Autoware
自動運転OS｢Autoware｣開発者の加藤真平東大准教授が志す、技術の“民主化”と“開放” - パナソニック コネクト
政府は、2020年までに高度な自動運転を実現させるという目標を定めている。そんな中、急ピッチで進む自動運転技術の開発を支えるのが、自動運転のオペレーティングシステム｢Autoware（オートウェア）｣だ。実証実験はもちろん、国内外のさまざまな自動運転プロジェクトで採用され、これまでに導入した企業は200社を超えるという。2018年には国際業界団体｢Autoware Foundation（オートウェアファウンデーション）｣も設立され、Autowareの普及や技術開発はさらに活発化している。Autowareを業界標準にすることを目指し、“自動運転技術の民主化”を進めるのはなぜなのか。開発者である東京大学大学院情報理工学系研究科の加藤真平・准教授に語ってもらった。 加藤真平（かとうしんぺい） 1982年神奈川県藤沢市生まれ。東京大学大学院情報理工学系研究科准教授、名古屋大学未来社会創造機構客員准
はじめまして。株式会社ティアフォーで自動運転システムおよびそのシミュレーションソフトウェア開発をしている片岡です。今回のエントリではAutoware対応自動運転シミュレータであるLGSVL Simulatorについて、その仕組みとティアフォーでそれをどう活用しているかについて解説していきたいと思います。 LGSVL SimiulatorはAutowareと同様にオープンソースで提供されている自動運転向けマルチロボットシミュレータです。街一つをまるごとシミュレーションした巨大なマップに数百台のNPC車両を動かし、その環境の中で自分の自動運転アルゴリズムを検証することが可能です。 github.com バイナリリリースもひと月に一度のペースで行われており、そのたびに多くの新要素が追加されています。 自動運転システム開発におけるシミュレータの役割 自動運転システム開発におけるシミュレータの最大の
こんにちは、ティアフォーでベクターマップの作成ツールの開発をしている浦本と申します。今回は、Autowareで使われている地図の中でも、特にベクターマップとその作成ツールについてお話しようと思います。 なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」をともに実現していく様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があればカジュアル面談も可能ですので以下のページからコンタクトいただければと思います。 TIER IV Careers tier4.jp 自動運転の地図 点群地図とベクターマップについて Lanelet2について Point LineString Polygon Lanelet Area RegulatoryElement Vector Map Builderの紹介 まとめ 自動運転の地図 点群地図とベクターマップについて Autowareで使われる地図には、自己位置推定
Will A Small Open-Source Effort From Japan Disrupt The Autonomous Space ?
Open-Source Development in Japan Getty The article “Linux Beat IBM, will open-source software beat Waymo and Tesla ?” introduced the power of the open-source organizational model and explored its application in the space of autonomous systems. “Open Source AVs: The story of AV Development in Estonia,” detailed a project by the Tallinn University of Technology (TalTech) which built a functioning
こんにちは。ティアフォーの上野です。 先日から安全への取り組みについての連載が始まったところですが、今回はティアフォーからThe Autoware Foundation (AWF)に提案しているAutowareの新アーキテクチャを紹介したいと思います。 はじめに 2015年8月25日にAutowareが公開されてから、もうすぐ5年が経とうとしています。 Autoware公開当初は、アカデミックの研究成果をもとに自動運転システムのアーキテクチャを模索しながら開発が行われていました。 その後、世の中で自動運転の機能や研究が急速に発展していく中で、それらを統合するためのより良いアーキテクチャとはどのようなものなのか、日々議論が行われてきました。しかし、そのような議論を詳細まで詰めていくためには、実際に細部まで実装してみないと分からない部分も多くあります。 ティアフォーでは、これまで積み上げてきた
加藤真平氏＝撮影：自動運転ラボ名古屋大学発の自動運転スタートアップである株式会社ティアフォー（本社：愛知県名古屋市／代表取締役社長：加藤真平）。オープンソースの自動運転OS（基本ソフト）「Autoware（オートウェア）」に重点を置いた戦略で、自動運転シーンをリードする国内有力企業だ。 「自動運転の民主化」をビジョンに掲げる同社は、未来の交通社会にどのような可能性をもたらすのか。同社の取り組みに迫る。 ■ティアフォーの企業概要加藤真平氏を中心に2015年創業ティアフォーは、同社の社長兼CEO（最高経営責任者）兼CTO（最高技術責任者）で東京大学特任准教授（2023年4月～）を務める加藤真平氏らを中心に2015年12月に設立された。 加藤氏は慶應義塾大学で博士課程を修了後渡米し、カーネギーメロン大学とカリフォルニア大学で研究を積み重ねた。帰国後は名古屋大学准教授に着任し、コンピューターサイエ
自動運転開発したい！でもどこから始めれば良いの？
はじめにこんにちは、TIER IV でオープンソースの自動運転システム「Autoware」の開発をしている満留です。 Autowareの活動に参加していると、初めてAutowareを触れた方や開発に参加しようとしている方と話す機会があるのですが、よく以下のことについて聞かれます。 Autowareは誰がどう運用しているか？Autoware.AI, Autoware.Auto, Autoware Core/Universe, いろいろあるけどそれぞれどういう関係性があるか？Autowareの活動参加するにはどうすればよいか？Autowareの公式ページに簡単な記述はありますが、Autowareが2015年に初めて公開されてから様々な変遷をたどっていますし、Autowareのコミュニティの全体像はソースコードやウェブサイトを見るだけでは掴みづらいかと思います。そこでAutowareに興味がある
オープンソースの自動運転OS「Autoware」普及へ国際業界団体設立 ティアフォー主導の「Autoware Foundation」 | 自動運転ラボ
自動運転ラボの取材に応じるティアフォー創業者の加藤真平取締役会長兼CTO（最高技術責任者）＝撮影：自動運転ラボ世界初の自動運転技術に関する国際業界団体「Autoware Foundaiton」が2018年12月10日までに設立された。誰でも無償で使える自動運転OSとして国際的に導入が広がる国産の「Autoware（オートウェア）」を一層普及させ、国や企業を問わず自動運転の早期実現が促されるよう参画企業が一丸となって実用化に取り組む。 ティアフォー創業者であり東京大学の准教授も務める加藤真平取締役会長兼CTO（最高技術責任者）が自動運転ラボの取材に対し、設立についての詳細を明らかにした。 加藤氏によると、アライアンスはAutowareを開発した名古屋大学発スタートアップのティアフォー社と同社が提携する米シリコンバレーのApex.AI、英半導体大手アームの推進団体「Linaro」が主導して20
オープンソース「歴史上必ず勝る」…自動運転OSの第一人者・加藤氏 日産自動車などのGoogle合流、その狙いは？
ティアフォー会長兼CTOの加藤真平氏＝撮影：自動運転ラボ「ソフトウェアの歴史上、オープンソースじゃないソフトウェアがオープンソースのソフトウェアにシェアで打ち勝ってきた例はほとんどない」 自動運転ソフトウェア開発の第一人者である加藤真平氏（ティアフォー社会長）は2019年2月21日までに、ティアフォー社が開発するオープンソースの自動運転OS「Autoware」の普及に向けた戦略について、自動運転ラボのメール取材にこのように応じた。 加藤氏はAutowareについて「そのロジックはすべて透明化され、ソフトウェアバグやセキュリティ問題も、世界中のありとあらゆる目で検証が可能」と説明。その上で「そういう意味では最も安心して利用できるソフトウェアという位置づけになるので、一定水準の機能が完備されれば優位性は明白」と強調した。例として、スマホ向け基本ソフト（OS）においては、オープンソースのアンドロ
Autowareとシミュレータ こんにちは、株式会社ティアフォーにてROSによる自動運転オープンソースソフトウェアである「Autoware」の開発に取り組んでます片岡です。 自動運転で一番大変なのは実験だと個人的に考えています。 許可をとって場所を抑えて車両を手配して・・・・超時間がかかります。 そこで重要なのがシミュレータです。 シミュレータならものの10秒で実験環境を用意することが可能で事故ったとしても誰にも迷惑がかかりません。 Autowareでは過去にcat_vehicleというgazeboベースのシミュレータをサポートしていたことがあったのですがいろいろと依存パッケージが古くなり誰もメンテしていないところまで来てしまったためまともなシミュレータがない状況がずっと続いていました。 すると今年のROSCONにおいて突如LG電子さんのシリコンバレー研究所がAutowareとAppolo
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
Autowareの紹介と課題（1/2） - Qiita
Autowareの紹介と課題（2/2） - Qiita
AutowareにおけるLGSVL Simulatorの活用事例の紹介 - TIER IV Tech Blog
自動運転の地図、ベクターマップについて - TIER IV Tech Blog
AWFへ提案中のAutoware新アーキテクチャのご紹介 - TIER IV Tech Blog
ティアフォーの自動運転／Autoware戦略（2023年最新版）
http://4c281b16296b2ab02a4e0b2e3f75446d.cdnext.stream.ne.jp/randc/mirai/3_Autoware_LP.pdf
LGSVL SimulatorとAutowareによる自動運転チュートリアル - Qiita