カルマンフィルタってなに？ - Qiita
はじめに この記事について そもそもカルマンフィルタってなに？なんのためにあるの？ 何を受け取って，何を出力しているの？ どういう原理で動いているの？ 最適カルマンゲインってなに？ というところを解説していきます． わかりやすさの向上のため，わかりにくいところや気づいたことがあれば気軽にコメントしてください． 書かれていないこと この記事ではカルマンフィルタの考え方を知っていただきたいので，最適カルマンゲインの導出方法やその先のことは書かれていません． \newcommand{\Xtrue}{\mathbf{x}^{true}} \newcommand{\Xest}{\mathbf{x}^{est}} \newcommand{\Xodo}{\mathbf{x}^{odo}} \newcommand{\Xobs}{\mathbf{x}^{obs}} \newcommand{\xtrue}{x
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[PDF] Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation
