ロドリゲスの回転公式（3次元の回転行列） | 高校数学の美しい物語

三次元空間において，nundefined\overrightarrow{n}n を軸として，rundefined\overrightarrow{r}r を θ\thetaθ 回転させた点 r′undefined\overrightarrow{r'}r′ は， r′undefined=(cos⁡θ)rundefined+(1−cos⁡θ)(rundefined⋅nundefined)nundefined+(sin⁡θ)(nundefined×rundefined)\overrightarrow{r'}=(\cos\theta)\overrightarrow{r}+(1-\cos\theta)(\overrightarrow{r}\cdot\overrightarrow{n})\overrightarrow{n}+(\sin\theta)(\overrightarrow{n}\times\ov