ChArUco マーカーボードで位置推定 - Qiita
ChArUcoとは 公式Doc: https://docs.opencv.org/3.4/df/d4a/tutorial_charuco_detection.html The ArUco part is used to interpolate the position of the chessboard corners, so that it has the versatility of marker boards, since it allows occlusions or partial views. Moreover, since the interpolated corners belong to a chessboard, they are very accurate in terms of subpixel accuracy. When high precision is ne
画像から3次元復元しよう！バンドル調整をpythonで実装してみる - Qiita
はじめに バンドル調整（Bundle Adjustment）は、複数のカメラからの画像データを使用して、カメラの位置と姿勢と三次元点の位置を同時に最適化する手法です。最初の論文は、1958年にD. C. Brownによって提案された1、かなり長い歴史を持つ技術です。 当時はアメリカ空軍が航空写真からの環境復元するための研究でしたが、近年では、visual-SLAMやSfMの普及とともに、より身近なところで使われるようになりました。 有名なvisual-SLAM（例：orb-slam2やVINS-Mono）は、ceresやgtsam、g2oなどのグラフ最適化ライブラリを利用してバンドル調整問題を解いています。しかし、内部の原理をちゃんと理解しないと、課題の改善ができない、独自の研究や発展につながらない可能性が高いです。 この記事では、初心者に向けバンドル調整の理論の紹介と式の導出を行いながら
Pinokio
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【Unity / URP10.8.1】よく使うシェーダーのテクニックについてメモ (座標まわり)
概要 シェーダーの実装を行う上で、個人的に使うことが多いシェーダーのテクニックについてまとめてみようと思います。 環境 Unity 2020.3.32f1 Universal RP 10.8.1 紹介する手法 Transform の position を求める Transform の forward, right, up を求める カメラの前方向ベクトルを求める ビューベクトルを求める 頂点座標から深度値を求める スクリーン座標を求める 頂点を画面奥へずらす 一定の太さのアウトラインを作る 深度値からワールド座標を復元する 手法1. Transform.positionを求める 以下のようなコードで、transform.position (オブジェクトの位置) を取得できます。 float3 worldPosition; worldPosition.x = UNITY_MATRIX_M[0
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