車載 OS について語る
はじめに 他分野のエンジニアに「1回のミーティングで車載OSについて教えて」と相談されることがあったため、その説明の際に使ったメモ書きを共有する。一応、最初に予防線を張っておくと、私自身、車載ソフトウェア業界に身を置くが、「いわゆる車載OS分野の専門家か？」というとそうでもないし、やや距離のある分野の方への説明なので、ツッコミはお手柔らかにお願いしたい。 ISO-26262機能安全について OSという耽美な響きからGeekでTechな話を期待されたかもしれないが、まず国際標準の話から説明を始める。というのも、この点が生命・財産に関わるソフトウェアと、そうでないソフトウェアを分かつ、大きな前提のため、ここはスキップできない。 機能安全とは？ 国際標準とは世界で統一的なコミュニケーションを図るための規格であり、Terminologyについては他のどんな文書より定義が厳密なものだが、「1回のミー
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
はじめに Webotsというロボットシミュレータをご存知でしょうか？ 私が探した限り、日本語の記事はあまり見つけることができませんでした。品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは (1/3) - MONOist（モノイスト）で 研究や教育分野向けロボットの開発に適したシミュレーターとしては「webots」があります。 と、少し触れられていた程度です。 Webotsは、スイスのCyberbotics社が公開しているロボットシミュレータです。公式では次のように説明されています。 Webots is an open-source robot simulator released under the terms of the Apache 2.0 license. It provides a complete development environment to mo
【社内サークル】ロボット部の極秘活動レポート ～ROSで始めるラジコン製作～ - NTT Communications Engineers' Blog
イントロダクション こんにちは、NTTコミュニケーションズ デジタル改革推進部 データドリブンマネジメント部門の有賀唯貴です！ 現在、社内の同じ部署の浅野秀平さんと「でじかいロボット部」を立ち上げて同好会として非公式に活動しています！ 今回は活動第一弾として、ROS(Robot Operating System)を使ったラジコン製作に取り組んだのでその内容を報告します。 ※ でじかいロボット部は非公式な活動です。ただいま絶賛部員募集中です！ ROSとは ROSとは、ロボットシステム構築を効率化するための共通機能を提供するオープンソースの基盤ソフトウエアです。 ロボットを開発するために便利で必要な機能や汎用な実装として モジュール・コンポーネント化のフレームワーク 再利用を重視する開発フレームワークで車輪を再開発しない モジュール間通信による分散処理 センシング、モータ制御、画像処理、経路計
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
2021年流行る!?「Webots」というオープンソースのロボットシミュレータについて。 - Qiita