ルンバの掃除状況を可視化しよう 〜 ROSとFIWAREを添えて 〜 - Qiita

皆様ルンバを使っていますか。自動的に掃除をしてくれる便利なヤツで、一度使うと手放せなくなりますよね。「ルンバ900シリーズ」以降はカメラを用いたSLAM（visual slam）を実装して効率的に掃除するようになっており、最新のルンバアプリではSLAMでマッピングした地図と掃除履歴等が確認できます。 しかしそれ以前のルンバは、観察していないと実際にどこを掃除したのかイマイチよくわかりませんでした。もしかして観測されてないときはサボってるかも？ ということで、ルンバの低レベルな操作が可能なオープンインタフェース Roomba Open Interface をROSから利用し、ルンバの移動軌跡をOSSのIoTプラットフォームであるFIWAREに蓄積して可視化してみましょう。 検証環境 Roomba Open Interfaceにシリアル-USB変換アダプタをつけたルンバ iRobot Room

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2019 / "最新のルンバアプリではSLAMでマッピングした地図と掃除履歴等が確認できます / それ以前のルンバ: 観測されてないときはサボってるかも / ルンバの移動軌跡をOSSのIoTプラットフォームであるFIWAREに蓄積して可視化"

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旧式ルンバ を改造して可視化出来る