自動運転カメラの高負荷、その原因はLinuxカーネルのどこに？
はじめに Turing株式会社ソフトウェアエンジニアの堀ノ内です！ 私が所属する自動運転チームでは2024 ~ 2025年に発売予定の自動車に搭載する自動運転システムの開発を行っています。Turingでは車両前方に取り付けられたカメラの画像を入力とし、機械学習モデルが進むべき経路を推論、その経路に沿って実際に車両を動かすための制御信号(ステアリング、アクセル、ブレーキ)をCANで車両に送信することで以下の画像のような自動運転を実現しています。 今回のブログでは以下について記載し、私達のチームの仕事内容について知って頂くきっかけになればと思います。 Turingの自動運転システムの紹介 GMSLカメラの評価と発生した問題 Linuxカーネル及びドライバのデバッグ Turingの自動運転システム Turingでは「カメラ画像入力 → 機械学習モデルで経路を推論 → 車両制御」の流れを実現するた
［速報］AWS、クラウド障害をわざと起こす「AWS Fault Injection Simulator」発表。カオスエンジニアリングをマネージドサービスで実現。AWS re:Invent 2020
Amazon Web Services（AWS）は、開催中のオンラインイベント「AWS re:Invent 2020」で、アプリケーションに対してクラウド障害のシミュレーションを行える新サービス「AWS Fault Injection Simulator」を発表しました。 クラウド上で稼働するアプリケーションの耐障害性などを高めるために実際にクラウド障害をわざと発生させて問題点をあぶりだす手法は、「Chaos Enginieering（カオスエンジニアリング）」と呼ばれています。 Netflixが2012年にカオスエンジニアリングのためのツール「Chaos Monkey」を公開したことで広く知られるようになりました。 参考：サービス障害を起こさないために、障害を起こし続ける。逆転の発想のツールChaos Monkeyを、Netflixがオープンソースで公開 今回発表された「AWS Faul
『龍が如く7』は進化を続け、自動バグ発見どころかほぼ全自動のバグ取りシステムを構築。これぞ無職から勇者に成り上がるデバッグだ！【CEDEC 2020】 | ゲーム・エンタメ最新情報のファミ通.com
本記事では、1日目におこなわれた『龍が如く7 光と闇の行方』（以下、『龍が如く7』）のデバッグに関するセッション“「龍が如くスタジオ」のQAエンジニアリング技術を結集した全自動バグ取りシステム”をリポート。 セッションには、セガのQAエンジニア・阪上直樹氏と、ビルドエンジニアの粉川貴至氏が登壇した。 バグをハグしたくなる自動システム！ まずは阪上氏が開発者たちへ向けて、「バグは好きですか？」という質問からセッションがスタート。最初に龍が如くスタジオの各タイトルで、バグを発見した数の推移が公開された。ゲームの規模が大きくなるにつれ、バグも増加傾向にあるという。 そして全自動バグ取りシステムを運用した『龍が如く7』では、なんと25000ものバグが発見されたという。こう見るとネガティブな印象を受けるかもしれないが、バグ発見数が多ければ多いほど、ゲームクオリティがアップするということだ。 バグとい
「ディスプレイの脇のアヒルちゃんに説明することでバグに気づき、品質を高める」#ラバーダックデバッグ という手法があるけど、絵面だけでも草ｗ
なかめのくまちゃん@質問アプリQuerie.me開発者 @wgextra 「ディスプレイの脇に置いたアヒルちゃんに実装した処理を一行ずつ説明する中で実装者自らがバグに気づき、デバグして品質を高める」ラバーダックデバッグっていう手法があるんだけど、絵面だけでも草なのにどうやらマジで効果絶大らしく、もうこんなん大草原不可避だわ。アヒルちゃん買ってこよ。 pic.twitter.com/80zqajvdPV 2020-07-05 10:24:15
授業課題でC言語の謎のエラーに困っていた→社会人大学院生(元金融SE)が、スペースを11個ほど追加してあげたらエラーが消えた！どういうこと？
服さん @fukusanity 修士の頃、授業の課題でC言語書いてる時にどうしても謎のエラーが出て困っていた。それを見たSE経験（金融系）がある社会人大学院生の同期の女性が「ここにスペースを入れてみて」「もっと沢山、もっともっと」と言い出して、スペースを11個ほどコードに挟み込んだらエラーが消えた。怖かった 2020-02-21 00:45:53 服さん @fukusanity 驚いて「なんでこんなことになるんですか」「ていうかなんでわかったんですか」と聞いたけど「まあなんとなく」「勘」などと言ってはぐらかされた。「目で見てメモリダンプがわかる」みたいな話を聞くと彼女のことを思い出す。言語化できない知見で計算機の息遣いを察する能力は側から見ると霊感に近い 2020-02-21 00:45:54 服さん @fukusanity 彼女は当時参加してた研究のメンバーだったので共著で論文を書いたり
「AWS Toolkit for Visual Studio Code」正式版がリリース。AWS Lambdaのステップ実行、ローカルデバッグなど可能に
AWSはオープンソースとして開発されているコードエディタVisual Studio Codeの拡張機能として、これまでプレビュー公開されていた「AWS Toolkit for Visual Studio Code」が正式版になったことを発表しました。 AWS Toolkit for Visual Studio Codeと、AWS Command Line Interface（AWS CLI）やDockerなどを組み合わせることで、サーバレスコンピューティング環境であるAWS Lambdaのローカル環境でのステップ実行やブレークポイントの設定などのデバッグ操作などが可能になります。 そして開発したアプリケーションをAWSの任意のリージョンへのデプロイもVisual Studio Codeから手軽に行えるようになります。 AWS Lambdaのローカルデバッグが可能 AWS Toolkit f
ChromeのデベロッパーツールでJSをデバッグする方法(2022年版) - ICS MEDIA
JavaScriptのデバッグは、ウェブ開発の必須スキルのひとつです。プログラムの実行をデバッグすることで、現在の変数の値や、処理がどのように進んでいるのかを確認できます。デバッグによってプログラムが意図した動作になっているかの分析に役立てられます。 本記事ではGoogle Chromeブラウザーの「Chrome Developer Tools」（以下「デベロッパーツール」、「DevToolsデブ・ツールズ」という略称もあります）を使用してJavaScriptをデバッグする際の基本的な使い方を解説します。「今までデベロッパーツールを使ったことのない」という方でもこの記事を読めば理解できるよう、チュートリアル形式になっています。20分ほどで理解できるようまとめているので、順番に試しながら読み進めてください。 この記事で学べること デベロッパーツールの使い方 JavaScriptのブレークポイ
プログラマが本当に怖いのは「何もしてないのにバグった」より「何もしてないのに○○った」が分かりすぎるｗｗｗｗｗｗ : はちま起稿
プログラマにとって実際怖いのは 「何もしてないのにバグった」よりも「何もしてないのに直った」だよなあ 非プログラマは 「なぜか部屋にゴキ◯リがいる」と 「さっきまでいたゴ◯ブリがいない」で想像して — みりん (@mirutb) 2018年10月11日 この記事への反応 ・次いつ出るか分からない上にどこにいるかもわからない ・バグによってバグが引き起こされ元のバグは直ったように見えるけど直ってないしさらにバグが重ねがけされる面倒なバグ ・バグとバグが重なって治ったように見える現象超怖
GoogleのエキスパートがChromeのフリーズを直すまでの奮闘記
「24コアもあるCPUを積んでいるハイエンドPCであるにもかかわらずGmailを使っている際にChromeがフリーズしてしまった」という現象に遭遇したブルース・ドーソンさんが、その原因を発見するまでの取り組みをブログに書き残しています。なお、ドーソンさんはGoogleでChromeを開発しているエキスパート開発者です。 24-core CPU and I can’t type an email (part one) | Random ASCII https://randomascii.wordpress.com/2018/08/16/24-core-cpu-and-i-cant-type-an-email-part-one/ ある日の朝、ドーソンさんは極めて日常的な「メールを書く」という作業をGmailで行っていたところ、入力した文字が遅れて表示されるなどの怪しい挙動を見せた後、突然Gma
良いエラーメッセージの書き方 - Qiita
エラーには大抵「エラーメッセージ」が付いています。 自分は過去に、エラーメッセージの内容を雑にしてしまい後悔することがよくありました。 その経験から、良いエラーメッセージの書き方を考えました。 エラーメッセージを2つに分類する まず、エラーメッセージといっても次の2つのパターンで大きく異なってきます。 (1) ユーザーが見るエラーメッセージ (2) 開発者が見るエラーメッセージ (1) ユーザーが見るエラーメッセージ 内部実装のことは書かないようにする
「ゼルダの伝説 BotW」にバグが少ない理由
素晴らしいオープンワールドゲームならいくらでもある。「The Elder Scrolls V: Skyrim」、「ウィッチャー3 ワイルドハント」、「グランド・セフト・オートV」、「Fallout 4」など、巧妙に作り込まれた膨大なスケールのゲームは特に海外のタイトルが多いように思う。それらと比べても遜色のない国産タイトル「ゼルダの伝説 ブレス オブ ザ ワイルド」（以下、BotW）だが、他のオープンワールドゲームより優れている点があるとすれば、バグの少なさなのではないだろうか。僕はハイラルの世界を150時間以上冒険しているが、バグらしいバグに遭遇したのは片手で数えられる程度の回数しかないのだ。 では、なぜBotWはこんなにもバグが少ないのか。「何年も入念に開発してきたからだ」とか「細かいところを丁寧に作り込む日本人の職人魂が備わっているから」とか、そんな理由でも片付けられそうな気がするが
［CEDEC 2017］ゲームの品質管理はAIに任せる時代!? スクウェア・エニックスが活用法を語る
［CEDEC 2017］ゲームの品質管理はAIに任せる時代!? スクウェア・エニックスが活用法を語る ライター：米田 聡 今日（こんにち）のゲームは，有償無償のDLCや，オンライン専用タイトルであれば定期的なアップデートを通じてコンテンツをリフレッシュし，プレイヤーに長く楽しんでもらう方向のものが増えてきた。そのためゲームの提供側からすると，「DLCやアップデートをテンポよく投入し，プレイヤーを飽きさせないこと」がとても重要になってくる。 眞鍋和子氏（スクウェア・エニックス テクノロジー推進部 AIエンジニア） こうした背景からゲームでも開発イテレーション（iteration，ここでは「開発サイクルを回すこと」）の効率化や迅速化といったことが話題に登ることが多くなっている。CEDEC 2017の3日めには，そんなゲームにおける開発イテレーションの効率化を，「遺伝的アルゴリズムによるAI」で
Windows Anti-Debug Reference まとめ その3 - Twitterに書ききれないこと
前回からの続き Windows Anti-Debug Reference まとめ その1 - Twitterに書ききれないこと Windows Anti-Debug Reference まとめ その2 - Twitterに書ききれないこと SymantecのページにWindowsのアンチデバッグ技術について、いい感じにまとまったページがある。勉強のために、そのページを訳してまとめたり、追加で調べた。間違いがないように注意しているけれど間違っているかも・・・ www.symantec.com CPU anti-debug 1. Rogue Int3 これは弱いデバッガを欺くための、古典的なアンチデバッグである。 プログラムの有効なシーケンスの途中で、INT3オペコードを挿入して実装する。 プログラムがデバッグされていない場合、INT3が実行されると制御は、例外ハンドラに渡される。 デバッガが
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