この記事はTech KAYAC Advent Calendar 2019の4日目の記事です。 こんにちは。技術部平山です。 この記事では、人の行動を操る、つまり、人の行動を予測したり、望みの行動を取らせるために役立つ科学について 軽く紹介いたします。プログラミングの話はございませんが、 プログラマに読みやすい味付けにはしておきました。 なお、「人を操る」とか言っていますが、実際それで思うように操れるのであれば、 私はもっと裕福だったでしょうし、高い地位を得ていたことでしょう。 理屈と実践は異なるということです。 ただ、これを知って気が楽になる方もいらっしゃるかもしれませんし、 もしかしたら、実際に何かを改善させられるかもしれません。 基本的には与太話ですので、お暇な方のみお付き合いください。 予測に使える理論は、制御にも使えるかもしれない 何かしらの理論によって現象が予測できるのであれば、
「映像も物理も、微分可能になるとすごいことが起きる」ということの意味を文系にもわかるように説明しようと試みる 2021.07.26 Updated by Ryo Shimizu on July 26, 2021, 07:12 am JST 最近のプログラミングの新しい波は微分可能プログラミング(differentiable programming)である。 微分可能プログラミングとは、簡単に言うと・・・と思ったが、簡単に言うのは結構難しい。 まず「微分」という言葉があまり簡単ではない印象がある。 まずは微分と積分の関係性を説明しておこう。文系の読者に向けた記事であるので、非常にざっくりと説明してみよう(そのかわり、元々数学が得意な読者にとっては直感的ではない説明になるかもしれない)。 まず、瓶からコップにジュースを移すような状況を想定してみる。 瓶からコップが一杯になるまで60秒で注ぐとし
少数色覚者にとって黄緑とオレンジは見分けづらい組み合わせの一つです。この記事のタイトル画像とかなかなか最悪です。 WEB、アプリや印刷物などのメディアではだいぶカラーユニバーサルデザインの考え方が浸透してきており、デザイナーも多様な色覚でも読み違えないように配慮してデザインすることが当たり前になってきていると思います。 Photoshopなどのグラフィックツールには簡単に少数色覚の見え方を確認できるプレビューモードがありますし、AdobeColorを使えば無料で少数色覚の人が混同しやすい色かどうかをすぐに確かめられます。https://color.adobe.com/ja/create/color-accessibility 少数色覚が見分けづらい色の組み合わせだと「-」が表示されるしかし、工業製品の世界では少数色覚にとって見分けづらい緑とオレンジの組み合わせのLEDインジケータ（表示）を
排他制御の基礎の基礎
はじめに システムに存在するリソースには同時にアクセスしてはいけないものが多々あります。身近な例を挙げると、Ubuntuのパッケージ管理システムのデータベースがあります。aptコマンドの動作によってこのデータベースは更新されるのですが、同時に2つ以上のaptが動作できたとすると、データベースが破壊されてシステムが危機的状況に陥ります。 このような問題を避けるために、あるリソースに同時に1つの処理しかアクセスできなくする排他制御というしくみがあります。排他制御はOSが提供する重要な機能の一つです。 排他制御が必要なケース 排他制御は直感的ではなく非常に理解が難しいのですが、ここでは比較的理解が簡単なファイルロックというしくみを使って説明します。説明には、あるファイルの中身を読みだして、その中に書いてある数字に1を加えて終了するincというという単純なプログラムを使います。
初めに 私の家には数年前に買った安い扇風機(FBQ-191D https://www.amazon.co.jp/dp/B00V3EKFMU )があるのですが、暑い時は風量を最強にしてもすこし風が弱いと感じることがありました。(amazonのレビューでも何件かそんなこと書かれてました) なので、改造して風を強くさせることを検討してみました。 モータを変えたりしないと風を強くすることはできないと考えてたのですが、あまりお金をかけずしようと検討した結果、中身のソフトを書き換えるだけで風量を強くすることができましたので、どのようにしたのかについてお話ししたいと思います。 調査 潜在能力を持っているかどうかの確認 まずはどうやってモータを制御してるかを確認しました。 内部の基板はこんな感じでした。 まずは、一番重要なモータ駆動用の信号を見てみました。 モータに繋がるケーブルは画像の下にある5線のコネ
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
超おもしろい古典制御の歴史。制御工学誕生のドラマとは！？
紀元前：水時計太古のフィードバック制御システムとして有名なのが、紀元前3世紀のギリシャで用いられていた水時計です。水時計は次のような機構で水を溜め、溜まった水の量で時間を計る装置です。 水が溜まるスピードを一定にするためには、1段目のタンクの水位を一定に保つ必要がありました。そのため三角錐型の「浮き」によって、下図のような機構で水の量が調整されていました。 この水時計、17世紀に振り子時計が登場するまでは、この世で最も精度のよい時計だったそうです。意外とすごいですね。 1788年：ワットの遠心調速機時は飛んで18世紀のイギリス。ここで制御工学の原点と言える装置が実用化されます。蒸気機関です。 蒸気機関は人類が初めて手にした原動機であり、産業革命をもたらしました。この蒸気機関の発展に多大な貢献をしたのが、ワット（Watt）です。 蒸気機関を産業利用するためには、生み出される回転の速度を一定に
横浜市の新交通システム「シーサイドライン」の逆走事故で、車両内の電気系統に断線が起きていたと、運行会社の横浜シーサイドラインが６日に公表した。同社や国の運輸安全委員会の調査でわかった。断線のため、進行方向を切り替える指示が各車両に伝わらないまま発進したとみられるという。同社は、運行システムに欠陥があったとの認識を示した。 シーサイドラインの自動列車運転装置（ＡＴＯ）は駅側と車両側に付いている装置が信号をやりとりする仕組み。同社によると、事故車両（５両編成）を調べたところ、１号車の電気系統に断線が見つかった。駅側から出した進行方向の切り替え指示は、２号車にあるＡＴＯ装置から、１号車を通る配線を経由して、モーターの回転方向などを制御する装置に伝えられる。 断線によって指示が制御装置に伝わらなかった可能性があり、方向転換の指示が各車両に行き渡らないまま発車したため、逆走して車止めに衝突したとみら
この記事はようやくSafariでもフルサポートされそうなWeb Animations APIのcomposite（効果の組成）って機能がすごいよ！！って、ただそれだけを伝えたい記事です。平たくいうと複数のアニメーションを簡単キレイに合成できる機能なのですが、通常のWebのコーディングでもよく出てくる辛さを解決してくれる結構すごいヤツなのです。 ▼ こういうアニメーション作るのもだいぶん楽になります Web Animations APIで星空パーティクル 単にCSSのアニメーションをJSで描けるよってだけではあるんだけど、ライブラリなしでそこそこ簡単にインタラクティブなもの作れるって意味ではうれしい。主要ブラウザ全部で使える。https://t.co/8H8zXfc5NL pic.twitter.com/bfTERJPxIX — ゆき＠ティアF47a (@yuneco) October 11
世の中では、あらゆる場所で「機械」が使われていますが、さまざまな機械の制御に使われているのが、PLCと呼ばれる制御装置です。古くから使われている装置ですが今も進化を続けており、生産施設のIIoT（産業分野のIoT）化では基盤となる装置です。産業やビジネスではもちろん、私たちの生活を支える上でも重要な役割を果たしているPLCについて簡単に解説していきます。 【詳細な図や写真】PLCの仕組み（一例） ●PLCは、「あらゆる機械の制御装置」 PLCは「Programmable Logic Controller（プログラマブルロジックコントローラ）」の略称（注）で、日本語に直訳すると「プログラム可能な論理回路の制御装置」といったところです。三菱電機が提供するPLCである「シーケンサ」がPLCの代名詞として呼称されることも多く、PLCが通じなくてもシーケンサなら通じるようなこともあります。 注：同じ
自動車メーカーのホンダが開発した2足歩行の人型ロボット「アシモ」の定期的な実演会が終了することになり31日、都内で最後のショーが行われました。 「アシモ」は、ホンダが開発した2足歩行のロボットで、2000年の初披露以降、これまで7代にわたって改良が行われてきました。 2本の足で歩くだけでなく、走ったりジャンプしたりと技術を進化させ、NHK紅白歌合戦をはじめ、国内外のさまざまなイベントで高い運動能力を披露し、日本のメーカーの技術力をアピールしてきました。 しかし、人の動きに近づける技術が一定水準に達したことから、会社は数年前に開発を終え、東京 港区の本社などで20年余り行ってきた定期的な実演会も、31日で終了することになりました。 本社で行われた最後のショーでは、アシモがダンスやサッカーボールを蹴るなどの特技を披露し、訪れた家族連れや熱心なファンが写真を撮ったり、拍手を送ったりして別れを惜し
スクロールの連鎖（スクロールチェーン）とは、ページ上にスクロールするコンテンツがあり、そのコンテンツをスクロールして終点に到達するとメインのコンテンツもスクロールしてしまう現象です。 モーダルにスクロールがある場合、スマホのナビゲーションにスクロールがある場合、固定サイドバーにスクロールがある場合など、スクロールチェーンしないように実装するCSSのテクニックを紹介します。 Prevent Scroll Chaining With Overscroll Behavior by Ahmad Shadeed 下記は各ポイントを意訳したものです。 ※当ブログでの翻訳記事は、元サイト様にライセンスを得て翻訳しています。 はじめに スクロールチェーンとは 古い解決方法 今の解決方法: overscroll-behavior overscroll-behaviorの使用方法 終わりに はじめに posi
はじめに 最近、異常検知に関する案件に関わって、結構苦労しました。 その理由の一つとして、異常検知の手法については一部本がでているもののそこまで多くはなく、また、異常検知プロジェクトの進め方という意味では情報があまり見つけられなかったというのがあります。 そこで、プロジェクト実施前に、こんな情報があればよかったなという内容についてまとめました。 自分が関わった案件は、設備のセンサーデータを用いた異常検知だったため、その内容に偏っていますが、全体の流れや考え方としてはあまりドメインや異常検知によらないものと思います。 なお、個別の異常検知のアルゴリズムについては話しません。 また、読者の対象しては、異常検知に興味がある人、機械学習プロジェクトに興味がある人を想定しています。 異常検知を取り巻くコミュニケーション 前提として、「異常検知」という言葉でイメージするものは人によって違います。関係者
価格1万2000円でIoTによる制御を実現、「からくり」を拡張する簡単コントローラー：簡単自動化（1/2 ページ） 工場向けアルミフレームを展開するSUSは「誰でも初めてでも使える」ことをコンセプトとしたFA向けコントローラー「SiO」シリーズを拡張し、イーサネット接続機能とデータ活用支援ソフトを追加した「SiO t」を2020年9月に発売した。「制御」と「IoTによるデータ活用」を簡単に実現することで、スマート工場化への取り組みの裾野を広げていく方針だ。
はじめに ベルマン方程式の概要 最適制御と評価関数 最適制御 評価関数 価値関数 ベルマンの最適性原理 ベルマン方程式 価値関数の離散化 状態の時間発展再訪 ベルマン方程式 まとめ 最後に はじめに 強化学習の基礎に置かれている「ベルマン方程式」について、言葉は知っているが実はちゃんと理解していないという方は意外と多いのではないかと思われます。これを知っていようが知っていまいが、正直世の中の便利なフレームワークを活用すれば強化学習を実行することは可能であるためだと推測されます。 しかし、ある種の出発点になっているはずの基礎方程式を無視して、ガチャガチャ色々試してみても、なんだかフワついたままでモヤモヤしてしまうのではないでしょうか。少なくとも自分はそうです。 なので今回はベルマン方程式を基本から丁寧に解説していきたいと思います。 ベルマン方程式の概要 細かい話をする前に、ベルマン方程式がど
CSSのz-index: 10000;はいらなくなる、要素を最上位に表示する「最上位レイヤー（top layer）」の基礎知識と使い方
ポップアップやダイアログやフルスクリーンモードを実装する時などによく使用されるCSSのz-index: 10000;が必要なくなります。 Chrome 105のデベロッパーツールで「最上位レイヤー（top layer）」がサポートされました。この最上位レイヤー要素は、z-indexが最も高い要素の上に表示され、かならずドキュメントの最上位に表示されます。 最上位に表示したいコンポーネントをHTMLの最下部や最上部に記述したり、CSSのz-index: 10000;で最上位に昇格させる必要はありません。 Meet the top layer: a solution to z-index:10000 by Jhey Tompkins 下記は各ポイントを意訳したものです。 ※元サイト様のライセンスに基づいて翻訳しています。 CSSの最上位レイヤー（top layer）とは デベロッパーツールで最
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やってほしくない緑とオレンジの使い方(カラーUDの話)｜ほうじ | 少数色覚デザイナー
扇風機のファームウェアを書き換えて潜在能力を引き出した話(その1) - Qiita
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ゼロからわかる「PLC」入門、シーケンサとは？種類やメーカーは？（ビジネス＋IT） - Yahoo!ニュース
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