はじめに はじめまして。初めてブログ執筆をさせていただきます伊藤です。 今回は、新型のArduinoであるArduino Uno R4とロボット開発用のミドルウェアであるROS 2を、マイコン用のROS 2であるmicro-ROSを使用して接続し、サーボモーターを制御してみました。Arduino Uno R3は性能不足からmicro-ROSには対応していませんでしたが、性能が向上したArduino Uno R4はmicro-ROSに対応できるのかを検証してみます。 Arduino Uno R4にはWiFi非搭載モデルのArduino Uno R4 MinimaとWiFi搭載モデルのArduino Uno R4 WiFiの2モデルがあります。今回はまずArduino Uno R4 Minimaでサンプルコードを動かし、Arduino Uno R4 WiFiでサーボモータを制御してみます。 下
アールティは、教育および研究開発向けの小型移動ロボット「Pi:Co V2」を2024年6月中旬に発売する。 同製品は、同社の教育および研究開発用小型移動ロボット「Pi:Co Classic3」の機能やデザインを踏襲しながら、長さと幅、高さを約半分のサイズにした2輪の小型移動ロボットで、組み立て済みの完成品として販売する。 組み込みCやArduino、ROS／ROS 2など移動ロボットのソフトウェア開発の基礎技術習得が可能で、赤外線センサーによる距離検知やWi-Fi通信などに対応している。複数のロボットと通信技術を用いて連携することで、移動ロボットの複数運用を想定した研究開発にも応用できる。 主な用途として、モーター駆動やセンサーの読み込みといった、Arduinoによる移動ロボットの基礎技術習得に加え、C言語、micro-ROSを使用した開発用途にも使用可能だ。将来的にはMathWorksの
進化を止めないROSは「ROS 2」への移行を加速、デジタルツイン対応も進む：ROSの進化とデジタルツインの可能性（前編）（1/3 ページ） ロボットプラットフォームとして知られる「ROS」の需要が高まり続けている。本稿では前後編に分けて、ROSの進化とデジタルツインの可能性について考察する。前編では、ROSの最新動向とデジタルツインへの対応状況について紹介する。 1．はじめに 2023年現在、製造業向けロボット市場は2027年に2兆円規模になると予測されており、サービスロボットの世界市場も2030年に4兆円規模になると見込まれている（富士経済調査による）。コロナ禍が終息した現在でも、人手不足やコスト削減の問題は依然として存在するため、ロボットの需要はさらに高まっていくことが予想される。このような市場環境も手伝って、ロボットのプラットフォームであるROS（Robot Operation S
intdashを介してRMF WebとGazeboシミュレーションを実行している様子（詳細な動画は最後の方にあります） 本記事の内容 こんにちは、Aptpodのエンジニアの影山と申します。普段はintdash CONTROL CENTER関係の開発を担当しています。 昨年のROSCon JPでも基調講演がありましたが、フリートの群制御のためのプラットフォームとして、オープンソースで開発が進められているOpen-RMFの名前を聞くことが近頃増えている気がします。 本記事では、話題のOpen-RMFと弊社製品のintdashを使って、クラウドを介してフリートを管理することを目的として、AWS上にOpen-RMF検証のためのシミュレーション環境を構築する手順を紹介したいと思います。 intdashを用いた事例の紹介とはなっていますが、内容はOpen-RMFを試してみたいという方へ向けて、Open
車載 OS について語る
はじめに 他分野のエンジニアに「1回のミーティングで車載OSについて教えて」と相談されることがあったため、その説明の際に使ったメモ書きを共有する。一応、最初に予防線を張っておくと、私自身、車載ソフトウェア業界に身を置くが、「いわゆる車載OS分野の専門家か？」というとそうでもないし、やや距離のある分野の方への説明なので、ツッコミはお手柔らかにお願いしたい。 ISO-26262機能安全について OSという耽美な響きからGeekでTechな話を期待されたかもしれないが、まず国際標準の話から説明を始める。というのも、この点が生命・財産に関わるソフトウェアと、そうでないソフトウェアを分かつ、大きな前提のため、ここはスキップできない。 機能安全とは？ 国際標準とは世界で統一的なコミュニケーションを図るための規格であり、Terminologyについては他のどんな文書より定義が厳密なものだが、「1回のミー
概要 TOPPERS/箱庭では、様々なロボットがありますが、これらのロボットを強化学習できる環境を準備しました。 Python使って、Unity上のロボットの強化学習で試してみたいと思われる方にはお役に立てる環境と思います！ ちなみに、PythonからChatGPTのAPI使って、箱庭ロボットを動かすこともできます。 ロボットの種類 箱庭で利用できるロボットとしては以下があります。 荷物運搬ロボット 本記事で、強化学習用に用意したもので、利用可能です。 ETロボコン競技用ロボット(HackEV) ET ロボコン競技用ロボットと同じモデルです。荷物運搬ロボットと同じ通信インタフェースですので、強化学習可能です。 EV3 ベースの電車・信号モデル こちらは、電車のレール上を走るロボットと信号用のロボットです。通信インタフェースはEV3ベースですので、これまでのものと同じです。 原理的には同様に
【社内サークル】ロボット部の極秘活動レポート ～ROSで始めるラジコン製作～ - NTT Communications Engineers' Blog
イントロダクション こんにちは、NTTコミュニケーションズ デジタル改革推進部 データドリブンマネジメント部門の有賀唯貴です！ 現在、社内の同じ部署の浅野秀平さんと「でじかいロボット部」を立ち上げて同好会として非公式に活動しています！ 今回は活動第一弾として、ROS(Robot Operating System)を使ったラジコン製作に取り組んだのでその内容を報告します。 ※ でじかいロボット部は非公式な活動です。ただいま絶賛部員募集中です！ ROSとは ROSとは、ロボットシステム構築を効率化するための共通機能を提供するオープンソースの基盤ソフトウエアです。 ロボットを開発するために便利で必要な機能や汎用な実装として モジュール・コンポーネント化のフレームワーク 再利用を重視する開発フレームワークで車輪を再開発しない モジュール間通信による分散処理 センシング、モータ制御、画像処理、経路計
ROS1からROS2へ# ROS2とは？# ROS2とは、ROS1で見つかったROS1を商用アプリケーションとして使っていく上で問題になる箇所を根本的に修正するために1から開発された新しいロボットミドルウェアです. ROS2ではROS1時代に存在した様々な問題点が解決されています. 今回は - ROS1とROS2の違いはなにか - ROS1からROS2に移植しやすいノードの記述方法は何か - ROS2アプリケーションのパフォーマンスを出すにはどうすれば良いか といったROS1とROS2の過渡期である今だからこそ必要なノウハウをまとめていきたいと思います. ROS1は現在2025年5月を最後にサポートの終了が予定されています. WikiA ROS distribution is a versioned set of ROS packages. These are akin to Linux
自動運転開発したい！でもどこから始めれば良いの？
はじめにこんにちは、TIER IV でオープンソースの自動運転システム「Autoware」の開発をしている満留です。 Autowareの活動に参加していると、初めてAutowareを触れた方や開発に参加しようとしている方と話す機会があるのですが、よく以下のことについて聞かれます。 Autowareは誰がどう運用しているか？Autoware.AI, Autoware.Auto, Autoware Core/Universe, いろいろあるけどそれぞれどういう関係性があるか？Autowareの活動参加するにはどうすればよいか？Autowareの公式ページに簡単な記述はありますが、Autowareが2015年に初めて公開されてから様々な変遷をたどっていますし、Autowareのコミュニティの全体像はソースコードやウェブサイトを見るだけでは掴みづらいかと思います。そこでAutowareに興味がある
はじめに こんにちは、にっしゃんです。こちらはROS Advent Calendar 2021の22日目の記事です。 この記事の3行サマリーは次のようになっております。 Realsense T265で簡単に自己位置推定できるよ。 ラズパイ4で持ち運べるロガーを作ったよ。 この装置を使って、ディズニーランドのアトラクションの乗り物のルートが可視化できたよ 縦に長い記事なので、興味のあるところを好きに読んでいただければ幸いです。 目次 1.構想：「自己位置推定の自己って私のことだよね？」 2.制作：ラズパイなら持ち運べる 3.ディズニーランドでrosbagの取得＆再生してルートの可視化 1. 構想：「自己位置推定の自己って私のことだよね？」 1-1. Realsense T265 INTELのRealsense T265は先日ディスコン(=生産終了)が発表され、一部のユーザからは落胆と継続販売
1. ROSとは まずはROSについてざっと触れさせて頂きます。 近年、ROS(Robot Operating System)が注目されています。OSと名前がついてますが、WindowsやMac、Linuxと比較されるものではなく、ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援する多くのライブラリとツールを提供しています。 具体的にはハードウェア抽象化やデバイスドライバといったものから、各種の制御ライブラリ、視覚化やシミュレーションのためのツールはもちろん、パッケージ管理システムも提供しています。 ROSの機能はノードという単位で管理・実行され、各ノード間のメッセージ通信方式についての取り決めがあります。この仕組みによって、各機能が連携しやすい仕組みを提供しています。 ROSはオープンソースとして提供されており、LinuxのディストリビューションであるUbuntuをメインに開発さ
誰もが手軽にROSロボット／IoTシステムの開発に取り組める「RDBOX」とは：仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ（5）（1/4 ページ） IoT／クラウドロボティクス時代のシステム開発を加速化する仮想環境の活用について解説する本連載。第5回は、“現実のインフラレイヤー”の構築と運用を含めて、自動化する「ツラさ」を乗り越えるための策として、筆者らが研究開発に取り組んでいるOSS「RDBOX」について紹介する。 シミュレーション環境は、現実の作業環境と密接である、ROSロボット／IoT（モノのインターネット）システムの開発に対して“柔軟性”を与えます。しかし、2つの環境の間には、検証結果に大小の影響を与える、さまざまなギャップがあります。そのため、実機を使った検証を完全に不要とするものではありません。テストの“目的”と“実行コスト”に応じて、各環境を使い分けることが望ましいで
はじめに こんにちは、ROS2で自律航行システム等を開発している片岡というものです。 競技で使う船は軽自動車くらいのサイズがあって試験場に持っていくだけで1日仕事、ということでシミュレータで日常の開発タスクや画像認識アルゴリズムの学習を行っていくことが非常に重要となります。 今回ros2-for-unityというネイティブでUnityとROS2を通信させるライブラリが公開されたのでそれの使い方を備忘録としてまとめておこうと思います。 今回は開発環境として以下の環境で動作を確認しました。 なぜros2-for-unityを使いたいのか 過去にUnityとROS/ROS2をつなぐライブラリの実装例は以下のようなものがありました。 ros-sharp 一番有名所のライブラリになります。 rosbridge protocolにしたがって通信します。 websocket上でjson文字列による通信を
UnityでROS対応ロボットのUIを作成できる ロボット入門者向け教材の無料公開へ アールティとUnity Japanが共同開発 - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
ロボット・AIの分野で高度人材育成を手掛ける株式会社アールティはユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社(以下、Unity Japan)と共同で、ROS対応ロボットの操作性をUnityでより向上させるためのロボット入門者向け教材「UnityとROSで学ぶ移動ロボット入門 UI作成編」を開発したことを発表した。 同教材は2021年10月上旬に無料公開を予定。また、2021年9月16日(木)に東京都墨田区で開催されるROS開発者会議「ROSCon JP 2021」(来場チケット販売は終了)にて教材や開発画面の一部を先行公開される。 共同開発の背景 近年ロボット開発の中で、ロボットのAI化だけでなく、現実世界をデジタル世界でリアルタイムに可視化してシミュレーションするデジタルツインなども注目され、シミュレーションをする上で、よりリアルな周辺環境やロボットの動きの再現が求められている。リアルタイ
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
TechCrunch
EyeEm, the Berlin-based photo-sharing community that exited last year to Spanish company Freepik after going bankrupt, is now licensing its users’ photos to train AI models. Earlier this month,
TechCrunch
It's easier for climate companies to get enough funding to get started. It's much harder once they need money to scale. Cities around the country have long been crying out for more control over how autonomous vehicles are deployed on their streets. In California, they might finally get their wish. A handful of AV-relat
Autowareの開発を更に加速！Openなシナリオテストフレームワークを紹介！ - TIER IV Tech Blog
はじめに こんにちは！ティアフォーの片岡と申します。 本日は、ティアフォーのSimulation Teamで開発してきたシナリオテストフレームワークであるscenario_simulatorをApache-2.0ライセンスでOSS（オープンソースソフトウェア）とした件についてお話します。 github.com また、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現すべく、ロボット技術、ゲームエンジンを使った開発等幅広い分野に知見を持ったSimulation Engineerを募集しております。 自動運転のSimulator開発は、バグの少ない高品質なコードを書くのはもちろんのこと、三次元幾何や統計、はてはプログラミング言語開発まで様々な知識が要求される分野であり、広く深く様々なことをやってみたい方には非常にマッチするポジションであると思います。 もし興味等ございましたら以下のページよりコン
駆け抜けるROS2
はじめに こんにちは、ROS2で自律航行システム等を開発している片岡というものです。 さて、自分は数十個のROS2パッケージを開発して様々なソフトウェアを実装してきましたが、何度も何度もROS2の仕様やあまりドキュメントがない点に苦しめられてきました。 今回はROS2を一切やったことない人がROS2開発を始めるにあたって何から手をつけていくと良いかと自分が考えていることについててまとめていきたいと思います。 あくまで自分の私見ですので、これが絶対に正しいというものではないのでそこはご了承ください。 よく出てくる疑問 まずは、自分がTwitterや勉強会等でよく見る疑問に関して個人的な回答をしておきたく思います。 ROS2をやる前にROS1をやったほうがいいのか？ Yesです。ただし正確に言うとPub/Sub型の通信モデルでマイクロサービスアーキテクチャでソフトウェアを組んだ経験を積んでおい
はじめに ロボットや自動車で使うIMUに関するノウハウを書いていきます．また，最後にROSで使えるIMUを紹介します．書いている人は15年ぐらい自動車やロボットでジャイロ，加速度計，GNSS/IMU（GNSS/INS）を使ったり，GNSS/IMUの研究開発をしています．大学の教員になってから，どんなIMUを使ったらいいんですか？と聞かれることが多くなったので，IMUの選び方や実際に注意することを文章化しました． GPS/GNSSに関しては，こんな解説記事(ロボティクスにおけるGNSS失敗学)も書いています． 研究室HP Twitter(@mu_meguro) IMUの選定方法 IMUが欲しいとなった場合に，一番困るのは選定基準だと思います．ちょっとした趣味用途で電気工作をしたりマイコンを介したりする場合は，スイッチサイエンスとかで売っているInvenSenseやBoschの製品で十分ですが
【反射神経で設定可】GitHub actionsを使ったマルチCPUアーキテクチャ対応コンテナのビルドについて - Qiita
要約 マルチCPUアーキテクチャ対応Dockerコンテナをビルドし、DockerHubにPushする。（エラー回避の虎の巻付き!!） クラウド上でテストが出来てハッピー！！活用できる場面が増えてみんなハッピー！！ 0. 初回のみ。あらかじめDockerHubのシークレットを設定しておく。 シークレットを設定する 1. リポジトリのトップにDockerfileを作成する。 2. リポジトリのトップでディレクトリを作成する。 3. アクションファイルを作成する。8割方のユースケースでは変更不要。仮称：反射神経的設定ファイル docker_build.yaml 4. GitHubにpushする。 以上 詳細については、記事本文を参照ください。 はじめに こんにちは。RaspberryPi(armhf、arm64)と、クラウド上のサーバー(amd64)を日々反復横跳びしている者です。 rdbox-
ROS/ROS 2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileとDockerイメージを公開しています。その特徴と使用方法を紹介します。 今回紹介するのは Ubuntu Desktop（LXDE）VNCサーバWebブラウザから使用するVNCクライアント+WEBサーバROS/ROS 2 がインストールされたDockerイメージです。 特徴 Webブラウザから操作するVNCクライアント経由でUbuntu Desktopにアクセスし、ROS/ROS2のGUIを操作できます。dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc（Docker Hub, GitHub）をベースにROSの環境をセットアップしています。 これと言って特殊な要素があるわけではなく、ネット上を探すと似たようなDockerイメージは公開されています。しかし、Dockerコンテナにログイン後、手動でap
はじめに 人手不足やコロナ禍を背景に、物流業界や飲食業界を中心にして、AGV（Automated Guided Vehicle）やAMR（Autonomous Mobile Robot）などの自律型移動ロボットの導入が盛んになってきた。また、以前からある産業用ロボットとは違い、柵などで囲む必要がなく人と協働できる協働ロボットの開発や導入が盛んになっている。そのようなロボットの多くに採用されている技術として「ROS（Robot Operating System）」がある。 筆者はかれこれ5年程ROSに携わっているが、近頃ではサービスロボットという新しいジャンルでもROSが採用されるケースをよく見かけるようになった。産業用ロボットは、高い品質が求められる製造業の組立、溶接、塗装などの工程において、短いタクトタイム※）や連続運転が要求される用途に用いられているが、これに対してサービスロボットは、
カメラを使うVisual SLAM「ZIA SLAM」DMPが提供開始 ロボットの眼となる映像ソフトウエア、機器の高性能化・コスト低減に - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
株式会社ディジタルメディアプロフェッショナル(以下、DMP)は低速車両やドローンなどの自動走行・自律移動の実用化を促進している企業。この度、カメラ画像やセンサー情報を用いて、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う「Visual SLAM」(Simultaneous Localization and Mapping)技術のソフトウエア製品「ZIA SLAM」の提供を開始した。「NVIDIA Jetson AGX Xavier」をリファレンスプラットフォームとしてサポートしている。 今回DMPが開発したZIA SLAMはLiDARを用いたSLAM技術と比較して安価と言われている「カメラを用いたVisual SLAM技術」によるソフトウエアで、高精度且つ高速に動作し、ユーザーの機器の高性能化、コスト低減に貢献する。また、ロボットアプリケーション用のソフトウエアプラットフォームであるRobot O
はじめに ROS2からリソースが限定された組み込みデバイス(resource-constrained microcontroller、以降 microcontrollerと表記します)がサポートの対象に含まれるようになりました。microcontrollerが直接ROSをお話しできるのは夢が広がります。 ※ ROS1にもシリアル接続専用ですがrosserial( http://wiki.ros.org/rosserial )がありますね microcontrollerの性能アップや、オープンなRTOS(Real-time operating system)の充実といったことが、この進化の後押しをしているかと思います。 とはいえ、そのままのDDSを扱うのはmicrocontrollerには少し荷が重いため、The OMG DDS for eXtremely Resource Constrai
はじめに Webotsというロボットシミュレータをご存知でしょうか？ 私が探した限り、日本語の記事はあまり見つけることができませんでした。品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは (1/3) - MONOist（モノイスト）で 研究や教育分野向けロボットの開発に適したシミュレーターとしては「webots」があります。 と、少し触れられていた程度です。 Webotsは、スイスのCyberbotics社が公開しているロボットシミュレータです。公式では次のように説明されています。 Webots is an open-source robot simulator released under the terms of the Apache 2.0 license. It provides a complete development environment to mo
ZMPが自動運転・AI技術開発用ロボットカー「RoboCar 1/10X」出荷開始 NVIDIA製 Jetson AGX Xavier搭載、ROS対応 - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
株式会社ZMPは、2020年8月17日より受注開始した、NVIDIA Jetson Xavier搭載、ROSによる開発が可能な自動運転/AI技術開発用ロボットカー「RoboCar1/10X」の出荷を同年12月8日より開始したことを発表した。 同社のRoboCar 1/10シリーズは、自動車の1/10スケールの車両に外界センサとして単眼カメラ、前後にLiDARを搭載し、加速度・ジャイロセンサ、エンコーダにより車両の挙動や走行距離の把握ができる。また、各種センサ情報の取得、速度・操舵角制御、通信などのライブラリを用意。これらを用いて自由にアプリケーション開発が可能。コンパクトな自動運転開発用プラットフォームとして2009年の発売開始以来、自動車/部品メーカ、大学研究教育機関において、自動運転の研究・開発や人材教育研修など様々な用途で活用されている。 今回最新機種となる、GPU搭載、NVIDIA
GitHub - facontidavide/PlotJuggler: The Time Series Visualization Tool that you deserve.
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自動運転から3Dスキャナーまで基礎を学ぶ——スペクトラム・テクノロジー、「はじめてのLiDAR開発キット」発売｜fabcross
スペクトラム・テクノロジーが、Raspberry Pi 4 model BとLiDAR、回転台をセットにした「はじめてのLiDAR開発キット」を発売した。 はじめてのLiDAR開発キットは、12mまで測定可能なLiDAR（TFmini-S）と、水平／垂直に180度までの回転できる回転台（Pan－tilt HAT）によって、LiDAR単体による距離測定や、3Dスキャンによる3Dイメージの取得ができる。 グラフ表示や点群データ（PCD）を出力し、測定範囲や測定間隔、角度を任意に設定できる3Dスキャン用プログラムや、LiDARおよび回転台の単体試験用のプログラムを同梱する。また、取得した3Dデータは、PCDからMeshlabを使ってメッシュデータに加工し、3Dプリンターで出力することも可能だ。
こんにちは、ティアフォーの伊藤です。 コロナで自粛中、テレワークに励んでいますが、つい時間を忘れて稼働時間が長くなってしまう今日この頃です。 私はAutowareのプラットフォーム開発を担当していまして、OSやROSといった低レイヤーの部分を中心に見ています。今回はそのOSの部分についてお話したいと思います。 さて、現在Autowareが公式にサポートしているOSはUbuntuになります。 Ubuntuはフリーで使用できる、とても有名なLinuxディストリビューションです。Autowareが研究段階の時から使用されています。 しかしながらAutowareを実用化するにあたり、今までなんとなく使ってきたUbuntuをこのまま使用し続けてよいのか、という議論がありました。 Linuxのディストリビューションには3つの流派があります。 Red Hat系(Red Hat, CentOS, Fedo
AWS RoboMakerでロボットの機械学習トレーニングをしてみよう：クラウド×ロボットの現在（3）（1/3 ページ） クラウドを活用してロボットの開発や運用、管理を行うクラウドロボティクス。最終回となる今回は、実際にクラウドシミュレーターを活用して、サンプルアプリケーションを用いながらロボットを機械学習で訓練する手順を紹介する。クラウドシミュレーターにはAWS RoboMakerを使う。 前回の連載第2回ではロボット開発に役立つクラウドシミュレーターの紹介と、その活用方法を説明しました。最終回となる第3回ではAWS RoboMakerを使って、さまざまな分野で活用が進む機械学習でロボットをトレーニングする手順を解説し、クラウドシミュレーターによる機械学習への応用の可能性を紹介したいと思います。 ≫連載「クラウド×ロボットの現在」バックナンバー ここで説明する内容は、AWSアカウントをご
基本的なROS上で動くプログラムの書き方とビルド方法を学習します。 基本的な用語 パッケージノードや設定ファイル、コンパイル方法などをまとめたもの ノードROSの枠組みを使用する、実行ファイル メッセージノード間でやりとりするデータ トピックノード間でメッセージをやりとりする際に、メッセージを置く場所 ノード、メッセージ、トピックの関係は以下の図のようにに表せます。 基本的には、ソフトウェアとしてのROSは、ノード間のデータのやりとりをサポートするための枠組みです。加えて、使い回しがきく汎用的なノードを、世界中のROS利用者で共有するコミュニティも、大きな意味でのROSの一部となっています。 ソースコードを置く場所 ROSでは、プログラムをビルドする際に、catkin というシステムを使用しています。また、catkin は、 cmake というシステムを使っており、ROS用のプログラムのパ
『けいはんなロボット技術フォーラム2019 Autumn（第2回ミライロボット研究会）』で講演させていただきました！ https://www.pref.kyoto.jp/sangyo-sien/keihannarobotengineeringforum.htmlRead less
品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは：クラウド×ロボットの現在（2）（1/3 ページ） クラウドを活用してロボットの開発や運用、管理を行うクラウドロボティクス。連載第2回ではAWSのシニアアーキテクトがクラウドシミュレーターの種類や活用方法の紹介を行う。 前回の連載第1回ではロボティクスにおけるクラウド活用の現状を説明しました。第2回の今回は、ロボット開発に役立つクラウドシミュレーターの紹介と、その活用方法を解説していきます。 ≫連載「クラウド×ロボットの現在」バックナンバー 実はたくさんあるロボットシミュレーター ロボット工学を学び、研究する人にとって、シミュレーターは大変有効です。シミュレーターを活用することで高価なロボット機体を都度購入する必要がなくなり、消耗も気にすることなく繰り返し利用し、さまざまなアルゴリズムの有効性を検証することができます。
ラズパイ4を搭載した二足歩行ロボット「Robovie-Z」ヴイストンが発売 画像処理や各種の演算処理、AIの開発などが可能 - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
ヴイストン株式会社はRaspberry Pi 4を搭載し、高度な情報処理やネットワーク接続に対応した二足歩行ロボット「Robovie-Z」(ロボビー・ゼット)を発売することを発表した。 「Robovie-Z」はRaspberry Pi 4の処理能力を生かし、ロボット本体内での画像処理や各種の演算処理、ネットワークを活用した外部機器の連携などが可能。Raspberry Pi 4に対応した小型カメラを標準搭載しているため、AI処理などに基づいた高度な自律動作をプログラムすることもできる。サイズは高さ315mm×長さ164mm×幅110mm。重量は約1020g。自由度は20軸(脚部:6軸×2/腕部:3軸×2/頭部:2軸)。 二足歩行ロボットを活用した研究・開発用途やホビー用途・各種競技会への出場に活用できる。本体は組み立て済み、調整済みで27万円(税抜)。注文はヴイストン株式会社の公式Webショ
はじめに いつもJotson関連の情報でお世話になっているからあげさんがJetsonNanoの本を書いたので、いつものように真似してみるよ。 （注意！JetPackは4.2.2を使ってね） Jetson Nano本のサポートページ 教材のレベルも高い MIDIや３Dカメラをつかうページでは、D435やポケミクが必要だったりで、さすが超入門。 どこのご家庭にも必ずあるJetsonNanoと違って、デバイス側の在庫がある人は少ないはず・・・だけど、Twitter見てるとみんな持っているから不思議。 ちなみに私のはD435じゃなくてD435iだからセーフ（謎） JetPack 4.3 本が届く前にJetPack4.3がリリースされて、OpenCV4.1がプリインストールされた。 これで長々とビルドする必要がなくなった！ （注意！JetPack4.3だとSLAMが動かせなかったので、現状ではJet
Jetson NanoにJetPack 4.4/4.5を入れてTensorFlow・物体検出・姿勢推定・ROS2(Realsense)・ROS1を動かす - Qiita
Jetson NanoにJetPack 4.4/4.5を入れてTensorFlow・物体検出・姿勢推定・ROS2(Realsense)・ROS1を動かすJetpackRealSenseTensorFlowROS2JetsonNano Jetson Nanoに満を持してJetPack 4.4/4.5を入れてみました からあげといいます。半年ほど前に「Jetson Nano超入門」という本を共著で書きました。詳しくは以下ブログ記事参照ください。 共著で書いた本「Jetson Nano超入門」が12/21に発売されます ただ、この手の本の宿命として、書いたタイミングと発売するタイミングで基本ソフト（JetPack）のバージョンが異なり、本の通りにやってもうまく動かないということがありました。一応本やサポートサイトでは、古いバージョンのソフトでの動作を推奨しているのですが、気づかない人も多いし、最
Raspberry Pi 3B + Webカメラを使って機械学習のためのロボット自動走行用データセット(画像＋ラベル)を用意しよう。 - Qiita
Raspberry Pi 3B + Webカメラを使って機械学習のためのロボット自動走行用データセット(画像＋ラベル)を用意しよう。 概要 さて、最近話題の機械学習ですが（多分）、画像認識や自然言語処理等、まだまだできることに限りがあるように思われます。すごい人、がんばれ！ 背景としまして、（長いので読まなくていいです）元々はFPGAにPcamを刺して画像収集をして手動でラベル付けを済ませて学習させたのですが、その学習済みモデルはなんと学習で使われた角度における白線の角度ではうまくいった（あくまで正答率での話）のですが、高速で推論させるためにラスベリーパイにエッジTPUを刺して、ラズパイをホストにして計算させるためにラズパイにWebカメラをさして演算させようと思ったところ、カメラの位置や角度が大きく変わってしまったためか、学習モデルが全く役に立ちませんでした。なので再度データセットを集めて
先端技術調査グループの大久保です。 弊社では現在、クラウド上でROSの開発が行えるAWS RoboMakerを利用しており、GazeboシミュレーションもRoboMakerを使って行っています。当ブログでも、RoboMakerを使ったシミュレーションを以前取り上げています。 tech.aptpod.co.jp 現在は、シミュレーション上のロボットにdepthカメラを取り付け、depth情報を収集できるようにしています。 このdepth情報ですが、32bit浮動小数点数のバイナリ列のため、そのままでは可視化して確認することができません。ROS用のツールを使って可視化することはできますが、弊社のVisual M2Mなら、ROSトピックとして流れる画像をネットワーク越しに確認することができるため、これを利用します。その時必要になるのは、depth情報のROSトピックをjpegに変換して、それを別
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Arduino Uno R4 Minima & WiFiをROS2と繋いでみる
ArduinoやROS、組み込みCなどが学べる小型移動ロボット「Pi:Co V2」、先行予約開始｜fabcross
進化を止めないROSは「ROS 2」への移行を加速、デジタルツイン対応も進む
クラウドで動くOpen-RMFシミュレーション環境を作ってみた - aptpod Tech Blog
Unity + Python + 箱庭でロボットを強化学習させてみよう！ - Qiita
ROS1からROS2へ - ROS Seminar Website
https://twitter.com/handaru20pF/status/1514964058541199360
リアルセンスはディズニーランドの夢を見るか - Qiita
作って分かった「ROSを使う前のロボットと、ROSを使った後のロボットの変化」 - Qiita
誰もが手軽にROSロボット／IoTシステムの開発に取り組める「RDBOX」とは
ROS2 for Unityで始めるUnityとROS2間の高速データ通信
カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
自動車・ロボットで使うジャイロ・IMU入門 - Qiita
ROS/ROS2のGUIをWebブラウザ経由でお手軽に試せるDockerfileを公開しました | Memoteki
ロボット開発プラットフォーム「ROS」はどのように進化してきたのか
Micro-XRCE-DDSが試せる環境 2020年末版 - Qiita
2021年流行る!?「Webots」というオープンソースのロボットシミュレータについて。 - Qiita
プラットフォームOSの選び方 - TIER IV Tech Blog
AWS RoboMakerでロボットの機械学習トレーニングをしてみよう
ROSプログラミングの基本とロボット動作 - ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～
つながるロボット 〜分散協調ロボットの開発を加速化するROSの紹介〜
品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは
「Jetson Nano 超入門」を読んでSLAMやってみた - Qiita
RustでROS(RoboMaker)のノードを書いてみる - aptpod Tech Blog