ARToolKitの解析 その① 変換行列の計算 - Pipe Render
安定化の次は、プログラムの高速化などをやってみようと思ってましたが、 高速化のためには、ARToolKitのソースをもっと理解していなければなりません。 そこで、次に「ARToolKitの解析」を行うことにしました。 解析のその１は、変換行列の計算アルゴリズムの解説をやってみます。 ここでいう変換行列とは、マーカー（オブジェクト）座標系から、グローバル（カメラ）座標系へ変換する行列のことです。 これは、ARToolKitの重要な仕組みの１つです。 ---- < 変換行列計算の概要 > ---- BGM：エコテロニカ（sansuiさん） OpenGLなどの３DCGでは、３Dモデルの移動・回転などを行うために、座標系の変換行列を用います。 ARToolKitの場合も、この変換行列がないと、マーカー上にモデルを表示できません。 プログラムでは、スクリーン上に映ったマーカーの画像から、この変換行列
ARToolKitの解析 その② マーカーの認識 - Pipe Render
解析の２回目は、マーカーの認識についてです。 前回の変換行列の計算で、省略した部分を説明します。 ---- < マーカー認識の概要 > ---- ※注意 この動画で、画像の色分けでは、そのつど色が計算されるため、多くの色が点滅するような動画になっています。 また、画像の生成等の重い処理を行っているので、フレームレートは低くなっています。 光過敏性発作などがある方は、予めご注意ください。 BGM：エコテロニカ（sansuiさん） なんだかムーンサイドみたいですね。 ちょっと誤字があるようですが、気にしないでください。 ARToolKitでは、変換行列を計算する前に、その基となるマーカーを知っていなければなりません。 カメラに映った画像から、どこにマーカーがあるのか判定するために、おおまかに以下のような処理を行います。 １．カメラからの画像を２値化して、画像の暗い部分を探す ２．暗い部分で、そ
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