クォータニオン - おべんきょうwikiクォータニオン 「四元数」とも呼ばれる． 三次元回転をコンパクトに表現できる，補間がやりやすいなどの利点があるが， 結局同次座標変換行列に落とさないと使えなかったりする． 直感的でないという最大の欠点がある． 回転を表すクォータニオン 普通のクォータニオンは とかあらわされる．は虚部． 回転を表すクォータニオンの場合，大きさが1のクォータニオンとなる． 回転量を,回転軸をとしたときこれをあらわすクォータニオンは 当然，全要素の符号を反転させても同じ回転を表現できる． なお， これは同じ回転を意味し これは逆回転を意味する 基本的な演算 クォータニオンの乗算の定義は ちなみに 回転を表すクォータニオンを合成するときは単純に乗算すればよい． クォータニオンaをbで回転させてクォータニオンcをつくる場合． コーディングの際にはたぶん展開しても簡単にならないと思うので素直に乗算で組んでしまうのがい
