はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
【社内サークル】ロボット部の極秘活動レポート ～ROSで始めるラジコン製作～ - NTT Communications Engineers' Blog
イントロダクション こんにちは、NTTコミュニケーションズ デジタル改革推進部 データドリブンマネジメント部門の有賀唯貴です！ 現在、社内の同じ部署の浅野秀平さんと「でじかいロボット部」を立ち上げて同好会として非公式に活動しています！ 今回は活動第一弾として、ROS(Robot Operating System)を使ったラジコン製作に取り組んだのでその内容を報告します。 ※ でじかいロボット部は非公式な活動です。ただいま絶賛部員募集中です！ ROSとは ROSとは、ロボットシステム構築を効率化するための共通機能を提供するオープンソースの基盤ソフトウエアです。 ロボットを開発するために便利で必要な機能や汎用な実装として モジュール・コンポーネント化のフレームワーク 再利用を重視する開発フレームワークで車輪を再開発しない モジュール間通信による分散処理 センシング、モータ制御、画像処理、経路計
こんにちは。ティアフォーでWebサービス開発を担当している池谷です。 世の中はコロナで自粛モードが続いていますが、ティアフォーではリモートワークを活用し日々の業務に柔軟に取り組んでいます。 さて、私の所属するWebチームでは、オープンソースの自動運転OS「Autoware」を利用した多種多様なサービスを開発しています。その中でも代表的なサービスに「FMS」という運行管理サービスがあります。今回は、当サービスを開発してきた振り返りとして、主にドメイン駆動設計によるアーキテクチャの最適化に纏わるトピックについてお話したいと思います。 What's FMS? ティアフォーのFMSの注目機能 オンデマンド配車モデル 巡回走行モデル ベストプラクティスを求めて FMS開発における試行錯誤 浮上していた課題 開発手法のアプローチ ドメイン駆動設計 モデリングの実践 設計・実装面のアプローチ クリーンア
こんにちは、ティアフォーでSREを担当している宇津井です。 2019年9月にSite Reliability Engineering(SRE)として入社して以来行ってきたことをざっと振り返った上で、自動運転の社会実装においてWeb系のエンジニアには何が求められるのかという答えを探っていきたいと思います。スタートアップ企業でどのようにSREの文化を作っていくのかという面でも何かの参考になるのではないかと考え筆を取っています。 と言いつつも重要なことなので最初に書いておきますが、ティアフォーのSREは私が一人目で入社して以来専任としてはずーっと一人でその役割を担ってきました。ようやく一緒に働く方を募集できる状態になりました。そのような背景もあってこのエントリーを書いています。もしご興味がある方は以下のCareersページからご連絡をお待ちしております。 tier4.jp ※SRE編とタイトルに
こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている石川です。 本記事では、楽に「動的ライブラリ(及び実行バイナリ)の特定の関数をフックして何かしらの処理をする」手法について紹介していきます。 この記事は、同じくパートタイムエンジニアの西村さんによる作業の成果を元にして、石川が執筆したものです。ソースコードや図のいくつかも西村さんによる貢献です。 また、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現していく、学生パートタイムエンジニアを常時募集しています。自動運転を実現するためには、Softwareに関してはOSからMiddlewareそしてApplicationに至るまで、Hardwareに関してはSensorからECUそして車両に至るまで異なるスキルを持つ様々な人々が不可欠です。もしご興味があれば以下のページからコンタクトいただければと思います。 https://tier4.j
こんにちは、ティアフォーでフロントエンド開発を担当している田上です。 ティアフォーでは先日ご紹介したSREの信頼性への取り組みの一つとして、少人数でも信頼性が高く、効率的な開発ができるように技術選定会を実施しています。 今回は、最近技術選定会で取り上げた「Point cloud data(PCD)のように大きなサイズのデータを含んだROS TopicをAWS CloudからWebブラウザに転送する」仕組みと技術選定会の様子についてお話したいと思います。 なお、今回ご紹介するようにティアフォーには新しい技術や技術的なチャレンジを良しとする雰囲気、エンジニアの興味や好奇心を満たせる環境があります。ぜひ以下のページから募集職種のリストを見ていただき、興味を持った方は応募をしていただければと思います。 herp.careers 背景 Autowareを使った自動運転車両は車両に搭載したLiDARを
谷合廣紀さん（26）。プロ棋士でありながら、東大大学院生、パートタイムエンジニアなど、複数のキャリアを実践している。 撮影：松元順子 近年、ミレニアル世代を中心に複数のキャリアを同時に歩む生き方が注目を集めている。新型コロナウイルスによって、キャリア面でのリスクを分散したいという思いからも、副業やパラレルキャリアへの関心はますます高まっている。 プロ棋士の谷合廣紀さん（26）も複数のキャリアをもつ1人だ。プロ棋士として活動するだけでなく、現在、東京大学大学院の博士課程に在籍し、人工知能（AI）を研究。さらに自動運転ベンチャー｢ティアフォー｣のエンジニアとして勤務している。 朝6時から将棋を指して塾へ 中学1年で棋士養成機関｢奨励会｣に入会。高校3年で三段に昇段した。三段になると年2回のリーグ戦に参加でき､上位2人のみが四段に昇段しプロ棋士になれる。谷合さんは2020年4月に26歳の年齢制限
フルスタック組織における低レイヤ開発への期待Computing Workshop を主催した高野率いる System SoftwareチームとCTOが、自社オペレーティングシステム (OS) 開発、形式検証といった「低レイヤ」の面白さについて語り合いました。 カーネル開発や形式検証など、様々なコンピュータサイエンスのバックグラウンドを持つメンバーたちが、フルスタック組織における低レイヤ開発への想いと、一緒に働きたい人物像について話します。 「前編」では、OS開発に向ける期待や、それぞれの「やりたいこと」について語りました。 「アプリケーションをわかっている人」がOSを作る - 通常のOS開発と逆のアプローチ。 2022年4月 入社。『ゼロから学ぶRust』講談社 (2022)、『並行プログラミング入門』（オライリー・ジャパン、 (2021) 、の著者。大阪大学 招聘准教授。TIER IVで
本記事は、AI RC Car Advent Calendar 2019の19日目です。 昨日は、 @arigadget氏による「AIカーをいろんなところで走らせてみた。」でした。 本内容は、技術書典7『30日で動かして学ぶ! 自動運転』第0.8版よりAdvent Calendar向けに抜粋、加筆したものです。 自動運転のこれまでと、これから AIカーの話に入る前に、自動運転全般の話をしましょう。人工知能、深層学習の適用先のひとつとして、自動車の自律走行が盛んに取り上げられます。 自動運転の歴史 現在の自動運転開発競争は、どのように始まったのでしょうか。何がその適用を加速させたのでしょう。YouTubeなどに残された映像を頼りに、遡ってみましょう。 車の自動運転をもう少し抽象化するなら「自動での乗り物の操縦」です。その意味では、すでに飛行機や電車が先行しています。飛行機では、以前からオートパ
【STARTUP DB】調査結果 国内スタートアップ資金調達金額ランキング自動運転システムの開発を行うティアフォー、98億円の資金調達を実施し、3位にランクイン 成長産業支援事業を推進するフォースタートアップス株式会社（本社：東京都港区、代表取締役社長：志水雄一郎 以下、フォースタートアップス）は、継続的に国内スタートアップ動向に関する調査を行い、当社サービスである「STARTUP DB （スタートアップデータベース）」に調査結果を公開しています。今回は、2020年1月から8月までを対象とした「国内スタートアップ資金調達金額ランキング（2020年1月〜8月）」を発表いたします。 国内スタートアップ資金調達ランキング（2020年1-8月）では、ティアフォーが総額98億円の資金調達を実施し、2020年の累計資金調達額では3位にランクイン。また、ヘイは70億円以上の資金調達を実施し、ティアフォー
Innovative Tech： このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。 米カリフォルニア大学アーバイン校と米カリフォルニア大学ロサンゼルス校の研究チームが発表した「Too Afraid to Drive: Systematic Discovery of Semantic DoS Vulnerability in Autonomous Driving Planning under Physical-World Attacks」は、自動運転車において、道路脇に置かれた物に反応し停止してしまうかを検証した論文だ。 道路脇に物体（段ボール箱、ごみ箱、自転車、カラーコーンなど）を置くことで、自動運転車が急停止などの望ましくない行動をとる可能性を研究チームは指摘。この脆弱
最近、C++を書いていない。 Pythonで書いていることが多いからだ。 C++を書けるということをどういう意味で期待していますか？ C言語のレガシーがコードの安全性を損なっている。 C++言語はC言語の拡張という枠組みになっています。そのため、C言語ヘッダファイルをinclude することができてしまいます。 C言語では、ヘッダファイルのincludeする順序で動作が変わってしまうこと ヘッダファイル中の書かれているdefine マクロが、あなたの書いたソースコードを書き換えてしまうのです。 有名なところではwindows.h のmin() max() のマクロが多くのコードと相容れないという問題を持っています。 https://yohhoy.hatenadiary.jp/entry/20120115/p1 C言語のコードは、C++言語としても有効なコードになっているので、同じ弱点がC+
こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している木村と斉藤です。今回は2020年11月から12月にかけて行った西新宿における自動運転の実証実験の概要と振り返りをご紹介します。 なお、ティアフォーでは、自動運転の安心・安全を確保し「自動運転の民主化」をともに実現していくため、様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があれば以下のページからコンタクトいただければと思います。 tier4.jp ティアフォーにおける自動運転の実証実験について 私たちが行う実証実験の目的は、お客様へのデモンストレーションから、新しい自動運転技術への挑戦、新たなオペレーション手法の検証などなど多岐にわたりますが、いずれも実証実験毎にそれぞれ具体的な目的を定めています。 今回の実証実験はビジネス視点ではサービスとしての成り立ちを見るための観点から行われましたが、私たち自動運転エンジニアとしての
ラズパイとセンサで楽しむお手軽IoT 第1回：Webでデバイスを操作してみよう | Device Plus - デバプラ
loTという言葉が一般的なものとなって久しい昨今、「loT」関連の記事も多くインターネット上に流れていると思います。そんな「loT」を独自の切り口で楽しく紹介してくれる連載がスタートします。記事を執筆頂くのはうすだひさしさん。これまでLinuxやRTOSの移植・ドライバ開発、Unix系OSのサーバ構築・管理、自動運転といった業務に携わってこられたエンジニアであるうすださんが、ラズパイとセンサを組み合わせたloTの制作を紹介してくれます。それでは早速見ていきましょう。 目次 はじめに 概要 準備 まずはLチカから！ Apacheのインストール WSGIでLEDを操作 HTMLで使いやすく まとめ 1. はじめに はじめまして、うすだです。ここでは「ラズパイとセンサで楽しむお手軽IoT」と称して、外部からデバイスを操作したり、外部からセンサの情報を読み取ったりする方法を、これから4回にわたって
空港での遠隔自動運転システムの取り組み
TIER IVで遠隔監視システム周りのチームに所属している長友と言います。 今回はTIER IVにおける自動運転車の遠隔監視システムについてご紹介したいと思います。 図1. 遠隔監視の様子自動運転と遠隔運転TIER IVでは自動運転システムと遠隔運転システムを組み合わせた遠隔型自動運転システムを開発しています。 早速ですが、ここで不思議に思われる方もいらっしゃるのではないでしょうか。 「自動で車を動かせるなら、遠隔運転なんて要らないんじゃないの？」 実は入社前は私も同じ疑問を持っていました。なんだか自動運転車のアイデンティティを否定しているようにも思えますよね。 答えは簡単で、現時点の自動運転車を実際に運用して行くには、どうしても機械だけでは完全に解決できない状況が、まだ存在するからです。 そうしたコーナーケースを遠隔運転で補うことで、現在の技術レベルでも、自動運転車を使ったモビリティーサ
出典：The Autoware Foundation公式サイト台湾のEMS／ODM（設計製造受託）大手Foxconnグループが展開するEV（電気自動車）プラットフォーム「MIH」において、日本のティアフォーが開発する自動運転OS（基本ソフト）「Autoware」が採用される見通しであることが、2021年3月23日までに分かった。 自動運転ラボが独自に入手した情報によると、ティアフォーが今後開催するオンラインサミットでフォックスコン会長やMIHのCEO（最高経営責任者）が登場し、Autowareの採用について説明する予定となっているようだ。サミットについては近日中に公式発表される見込み。 MIHはEV向けのオープンフラットフォームと位置付けられており、さまざまな分野の企業とパートナーシップを結ぶことで、EV車両を製造するためのソフトウェアやハードウェア、コンポーネントのエコシステムを構築する
ギットハブ・ジャパンは、デンソーの子会社でアイシン精機、アドヴィックス、ジェイテクトも出資する自動運転の統合制御ソフトウェア開発会社J-QuAD DYNAMICS（J-QuAD）が自動運転ECUを開発するソフトウェア開発プラットフォームとして「GitHub Enterprise Cloud」を採用したと発表した。 GitHubの日本法人ギットハブ・ジャパンは2020年5月21日、デンソーの子会社でアイシン精機、アドヴィックス、ジェイテクトも出資する自動運転の統合制御ソフトウェア開発会社J-QuAD DYNAMICS（ジェイクワッド ダイナミクス、以下J-QuAD）が自動運転ECU（電子制御ユニット）を開発するソフトウェア開発プラットフォームとして「GitHub Enterprise Cloud」を採用したと発表した。 J-QuADは2018年12月、デンソー65％、アイシン25％、アドヴィ
CUS83：自動運転MaaSプラットフォームWeb.AutoにおけるAWS IoTの活用事例 自動運転車、開発のカギは”AWS Greengrass”にあり クラウドサービスと車載PCをつなぐAWS IoTの活用法 2020年9月8日から23日間にわたりオンライン上で開催された「AWS Summit Online」。アマゾンウェブサービス（AWS）の最新情報からテクニカル向けの特別講演、ユーザーの事例紹介など、150を超えるセッションが実施されました。本記事では、クラウドサービスと車載PCをつなぐサービスの開発を容易にするAWS Greengrassの活用方法についてのセッション「自動運転MaaSプラットフォームWeb.AutoにおけるAWS IoTの活用事例」の模様をお送りします。 自動運転MaaSプラットフォーム「Web.Auto」 小田洋平氏：それでは、「自動運転MaaSプラットフォ
自動運転OS｢Autoware｣開発者の加藤真平東大准教授が志す、技術の“民主化”と“開放” - パナソニック コネクト
政府は、2020年までに高度な自動運転を実現させるという目標を定めている。そんな中、急ピッチで進む自動運転技術の開発を支えるのが、自動運転のオペレーティングシステム｢Autoware（オートウェア）｣だ。実証実験はもちろん、国内外のさまざまな自動運転プロジェクトで採用され、これまでに導入した企業は200社を超えるという。2018年には国際業界団体｢Autoware Foundation（オートウェアファウンデーション）｣も設立され、Autowareの普及や技術開発はさらに活発化している。Autowareを業界標準にすることを目指し、“自動運転技術の民主化”を進めるのはなぜなのか。開発者である東京大学大学院情報理工学系研究科の加藤真平・准教授に語ってもらった。 加藤真平（かとうしんぺい） 1982年神奈川県藤沢市生まれ。東京大学大学院情報理工学系研究科准教授、名古屋大学未来社会創造機構客員准
TIER IV（ティアフォー）は、「自動運転の民主化」をビジョンとし、Autowareを活用したソフトウェアプラットフォームと統合開発環境を提供しています。 #Autoware #opensource #AutonomousDriving #deeptech
オープンソースの自動運転OS「Autoware」で世界をリードする ティアフォーが「TECH PLAYER OF THE YEAR賞」を受賞 - TECH PLAY Magazine
圧倒的な技術力で自動運転業界をリードする、大学発スタートアップのティアフォー。世界初のオープンソースの自動運転OS「Autoware」を中心に、様々な自動運転技術やプラットフォーム技術を開発している。自動運転業界をグローバルレベルでリードするディープテック企業として、その技術力とビジネスモデルの先見性から「TECH PLAYER OF THE YEAR 賞」を受賞した。 要素技術ではなく、自動運転のコア技術を開発したかった ティアフォーが開発をリードするAutowareは、同社創業者兼CTOの加藤真平氏が名古屋大学の准教授時代に長崎大学や産業技術総合研究所などと共同開発したオープンソースの自動運転OSで、その導入実績は国内外数百社以上にのぼる。 また、同社は自動運転技術を用いた旅客サービスや物流サービスの展開にも力を入れており、2019年3月には完全自動運転EV「Milee（マイリー ）」
では99年当時の「モバイル」に相当する、2021年に注目を集めるキーワードは何か。松本氏は「社会の負の部分、ペイン（痛み）を解決するのがスタートアップの役割だ」と説く。さらには「ナイストゥーハブ（あったらいいね）ではなく、マストハブ（必須）でなければならない」（松本氏）という。技術やサービスの中身が単に新しい、面白いだけでなく本質的でないといけないということだ。 例えば、テレワークが浸透し、自宅から業務をせざるを得ない状況下ではさまざまな業種をこなすためのサービスが広がることは間違いない。外出自粛が広がる中では、店舗とネットを融合するOMO（Online Merges with Offline）などマーケティングDXも加速する。健康や医療については、ライフスタイルの変化にも対応する必要がある。 日経クロストレンドは各界識者の意見を参考にして、今後注目すべきジャンルとして「マーケDX」「働き
こんにちは、ティアフォーでベクターマップの作成ツールの開発をしている浦本と申します。今回は、Autowareで使われている地図の中でも、特にベクターマップとその作成ツールについてお話しようと思います。 なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」をともに実現していく様々なエンジニア・リサーチャーを募集しています。もしご興味があればカジュアル面談も可能ですので以下のページからコンタクトいただければと思います。 TIER IV Careers tier4.jp 自動運転の地図 点群地図とベクターマップについて Lanelet2について Point LineString Polygon Lanelet Area RegulatoryElement Vector Map Builderの紹介 まとめ 自動運転の地図 点群地図とベクターマップについて Autowareで使われる地図には、自己位置推定
株式会社ティアフォー（東京オフィス：文京区本郷、以下「ティアフォー」）は、松尾豊氏の研究組織（以下「松尾研」）と株式会社IGPIビジネスアナリティクス＆インテリジェンス（本社：千代田区丸の内、以下「BAI」）との間で、世界最高水準の自動運転AIの開発を目標とし、共同研究を開始したことをお知らせします。 ティアフォー 創業者の加藤真平（左）と東京大学 教授の松尾豊氏（右） ティアフォーは、世界初の自動運転用オープンソースソフトウェア「Autoware（注）」の開発を主導するディープテック企業として知られており、その技術は国内外で数百社の企業に導入されています。 松尾豊氏は、東京大学大学院工学系研究科人工物工学研究センターの教授であり、AIに関する先進的な知見・技術を有し、様々な分野におけるAI研究を推進するとともに、一般社団法人日本ディープラーニング協会の理事長として最先端のディープラー
こんにちは、ティアフォーの伊藤です。 コロナで自粛中、テレワークに励んでいますが、つい時間を忘れて稼働時間が長くなってしまう今日この頃です。 私はAutowareのプラットフォーム開発を担当していまして、OSやROSといった低レイヤーの部分を中心に見ています。今回はそのOSの部分についてお話したいと思います。 さて、現在Autowareが公式にサポートしているOSはUbuntuになります。 Ubuntuはフリーで使用できる、とても有名なLinuxディストリビューションです。Autowareが研究段階の時から使用されています。 しかしながらAutowareを実用化するにあたり、今までなんとなく使ってきたUbuntuをこのまま使用し続けてよいのか、という議論がありました。 Linuxのディストリビューションには3つの流派があります。 Red Hat系(Red Hat, CentOS, Fedo
■ODMとは？ODMはOEMの発展系として位置付けられるのが一般的で、依頼主の注文に応じて他社ブランドの製品を生産するOEM（Original Equipment Manufacturing）に対し、ODM（Original Design Manufacturing）は製品の設計を含めて生産するケースを指す。 OEMが依頼主の注文にすべて依存するのに対し、ODMは設計を伴うことが特徴で、製品の企画・開発から行い、他社ブランドへ提案するケースも一般的だ。 例えば、トヨタ自動車のパッソは一般的にダイハツ工業のブーンのOEM供給車と言われているが、パッソの企画開発をトヨタが主導していればOEMであり、逆にダイハツがブーンのトヨタバージョンをトヨタに企画・提案して実現したものであれば、パッソはODM供給車となる。 第三者から見ると判別は難しいが、パソコンやスマートフォン市場ではODM生産が当たり前
ロボティクス分野のUnity公式オンラインセミナー初開催
ロボティクス分野のUnity公式オンラインセミナー初開催産学ロボット開発の第一線における最新事例やTIPSが学べる2日間 マルチプラットフォーム向け統合開発環境「Unity」を提供するユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社（本社：東京都中央区、代表取締役：豊田 信夫、以下 当社）は、ロボティクス分野のオンラインセミナー「Unity道場 ロボティクススペシャル」を開催することを発表いたしました。 ロボット開発におけるUnity リアルタイム3Dコンテンツを作成・運用するための世界有数のプラットフォーム「Unity」は、ロボティクス分野においてもシミュレーション、AI開発、可視化、UI開発などの分野で広く活用されています。例えば、HDレンダーパイプライン(HDRP)やリアルタイムレイトレーシングの機能により、現実を模した仮想空間を構築することが出来ます。 https://blogs.uni
Will A Small Open-Source Effort From Japan Disrupt The Autonomous Space ?
Open-Source Development in Japan Getty The article “Linux Beat IBM, will open-source software beat Waymo and Tesla ?” introduced the power of the open-source organizational model and explored its application in the space of autonomous systems. “Open Source AVs: The story of AV Development in Estonia,” detailed a project by the Tallinn University of Technology (TalTech) which built a functioning
こんにちは。ティアフォーの上野です。 先日から安全への取り組みについての連載が始まったところですが、今回はティアフォーからThe Autoware Foundation (AWF)に提案しているAutowareの新アーキテクチャを紹介したいと思います。 はじめに 2015年8月25日にAutowareが公開されてから、もうすぐ5年が経とうとしています。 Autoware公開当初は、アカデミックの研究成果をもとに自動運転システムのアーキテクチャを模索しながら開発が行われていました。 その後、世の中で自動運転の機能や研究が急速に発展していく中で、それらを統合するためのより良いアーキテクチャとはどのようなものなのか、日々議論が行われてきました。しかし、そのような議論を詳細まで詰めていくためには、実際に細部まで実装してみないと分からない部分も多くあります。 ティアフォーでは、これまで積み上げてきた
はじめまして、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている村松です。 今回は、AutowareのPerceptionモジュールにおけるObject Recognitionを改善するために調査した内容について紹介します。 Autowareのアーキテクチャの詳細については過去の記事をご覧ください。 tech.tier4.jp 論文紹介 Pseudo-LiDAR PointFusion Frustum PointNets PointPainting さいごに 論文紹介 今回は、カメラ画像のみまたはカメラ画像とLiDAR点群の両方を活用した３次元での物体検出の論文を４つ紹介します。 Pseudo-LiDAR まず最初に紹介するのは、カメラ画像のみを使って３次元物体検出をする手法です。この手法は、CVPR2019で採択された論文*1で、現在Teslaでも使われています。Teslaの取り組みについて
弊社ではオープンソース自動運転OSのAutowareを開発しており、世界20ヵ国・500以上の企業、団体で使用されています。自動運転の開発において、シミュレーターはコストやリスクの面から非常に重要です。この度は弊社で開発したオープンソース自動運転シミュレーター「AWSIM」の実装事例をご紹介させていただきます。
ライセンスに関してLidar SLAMによく使われるライブラリを言及すると, 点群処理ライブラリであるpclはBSD-3,グラフ最適化を解くためのソルバーであるg2oはBSD(極一部LGPL-3 +,LGPL-3、以前は全てLGPL)、gtsamはBSD、ceres-solverはBSDです。 navigationのgmapping Rao-Blackwellised Particle FilterによるSLAM。 2D。ループ閉じ込みはあるが非明示的。 https://github.com/ros-planning/navigation 解説記事。 Navigation Stack を理解する - 4.3 gmapping(格子ベースFast SLAM): 原理をみる(応用編) slam_toolbox 大規模でlifelongなマップを構築するために作られたツール群。 2D。ceres
車に「水平分業」の足音、鴻海・ティアフォー連合の衝撃
米Apple（アップル）など異業種の自動車分野への相次ぐ参入は、産業の構造を大きく変える「破壊力」を秘める。特に設計に特化し生産は手掛けないファブレス企業の台頭で、これまでの自動車メーカーを頂点とした垂直統合のビジネスモデルは、スマートフォンのような水平分業へと変容するとの見方も多い。こうした変化をチャンスととらえ、動き出す企業が出てきた。 日経産業新聞と日経クロステックの共同連載企画の第2弾です。百家争鳴のAppleカーの行方を展望しつつ、新たなテクノロジーを深掘りし、勃興するモビリティー産業の最前線に迫ります。 2020年はじめ、自動運転スタートアップであるティアフォー（名古屋市）創業者の加藤真平氏は、台湾を訪れて鴻海精密工業（Hon Hai Precision Industry）董事長（会長）の劉揚偉氏と面会していた。「これからは電気自動車（EV）やロボットにも注力していく」。こう語
はじめまして！ 株式会社ティアフォーで自動運転システムの開発を行っている堀部です。 今回は自動運転における車両制御、特に経路追従と呼ばれる部分について説明していこうと思います。 Autowareによる経路追従の様子 自動運転における車両制御 一般に自動運転において「車両制御」とは、経路追従制御およびステアリング・速度制御を合わせた領域を指します。 この２つの機能の目的は 経路追従制御：車両を目標経路に沿わせるための目標ステア角・車速を計算する ステアリング・速度制御：ステアリング角と車速を目標値に合わせる となっており、ブロック図としては以下のように書かれます。 control block diagram ステアリング制御は、ステアリング角度を目標角度にサーボさせる、いわゆるモーター制御に近いイメージです。しかしステアリングの運動には摩擦による地面との相互作用が存在し、車速や重量、路面状況
トヨタが採用した自動運転ソフトの開発基盤「Apex.OS」の実力 | Forbes JAPAN 公式サイト（フォーブス ジャパン）
ここ10年ほどの間に、何百もの企業が自動運転システム（ADS）のゴールドラッシュに飛び乗ろうとした。その中で、ADSに取り組む足がかりとなったツールの1つが、オープンソースのロボットオペレーティングシステムである「ROS」だった。 ROSは開発に適したプラットフォームではあるが、車両制御システムのような安全性が重視される環境で使用するには、多くの重要な機能が欠けていた。その機能を補うために開発されたフレームワーク「Apex.OS」をトヨタが採用し、自動運転ソフトの開発を効率化しようとしている。 Apex.OSの開発元の「Apex.AI」は、ROSベースのソフトウェア開発に従事してきたCEOのJan BeckerとCTOのDejan Pangercicの二人が立ち上げた会社だ。2017年創業のApex.AIは、4年間をかけてApex.OSを進化させてきた。 Apex.AIのソリューションを使
電子機器受託製造（EMS）大手の台湾・鴻海科技集団（以下、ホンハイ）が発表した電気自動車（EV）生産のオープンプラットフォーム「MIH」。そこで、自動運転用ソフトウェアの提供を担うのは日本のベンチャー、ティアフォーだ。ティアフォーは2018年に国際業界団体「The Autoware Foundation（以下、AWF）」を立ち上げ、オープンソースの自動運転用ソフトウェアの開発を主導する。MIHはEV生産をどう変えるのか。そして、既存の自動車メーカーに与える影響は何か。ティアフォー創業者である東京大学大学院情報理工学系研究科の加藤真平准教授に聞いた。 【加藤真平】 Tier IV（ティアフォー） 創業者兼最高技術責任者（CTO） 1982年神奈川県藤沢市生まれ。2008年慶應義塾大学大学院理工学研究科後期博士課程修了。博士（工学）。カーネギーメロン大学等で研究員を務め、16年より東京大学大学
はじめに Dense Visual SLAMのRTAB-Mapパッケージで自律走行を試してみました。AutowareはORB_SLAM2で自己位置推定ができるのですが、生成されたPointCloudマップを活用したかったので今回はRTAB-Mapを使用しました。 前提 Jetson AGX Xavier RealSense D455 JetPack 4.2 ROS melodic RTAB-Map インストール
【レポート】 自動運転 MaaS プラットフォーム Web.Auto における AWS IoT の活用事例 #AWSSummit | Developers.IO
2020年9月8日から30日まで開催されるAWS Summit Onlineのレポートです。 本記事で取り上げるセッションは下記となります。 CUS-83：自動運転 MaaS プラットフォーム Web.Auto における AWS IoT の活用事例 セッション情報 スピーカー 株式会社ティアフォー 技術本部 ソフトウェアエンジニア 小田 洋平 氏 概要 ティアフォーでは、オープンソースの自動運転 OS「Autoware」の開発をリードするだけでなく、誰もが安全に自動運転を利用できるよう、自動運転車の運行管理や開発支援などの機能を持つ MaaS プラットフォーム「Web.Auto」の開発を AWS 上で行い、各地の実証実験で利用しています。 本セッションでは、自動運転車とクラウドをつなぐサービスを構築する上で、AWS の IoT サービスがどのように活用されているかを紹介します。 動画はこち
はじめに LG Electronicsが開発を行っていた（LG）SVL SIMULATORが2022年1月をもって開発終了しました。 SVL SIMULATORのGithubは生きているものの、新たにインストールするために必要なNode.jsのインストールができなくなっているとともに、そもそもUbuntu18.04 LTSのサポートも終わりが近づいてきました（無課金だと2023年1月予定）。 そこでUbuntu22.04で自動運転シミュレータを行う方法としてAutowareなどの開発も行うTIER IVが新たに「AWSIM」という自動運転シミュレータを開発していました。 この記事ではAWSIMをUbuntu22.04にインストールするまでの公式ドキュメント（AWSIM document）を日本語でまとめたものとなります。 推奨環境 公式の推奨環境はつぎのようになっています OS：Ubunt
自動運転やMaaS（Mibility as a Service）が進む中で、ITエンジニアがモビリティ領域にチャレンジするケースが増えている。10月末に開催されたカンファレンス「MOBILITY dev 2019」では、交通やモビリティに携わりたいITエンジニアに向けて、さまざまなセッションが開かれた。 そのなかの1つである、ティアフォー 技術本部エンジニアの森本潤一氏による講演「Webエンジニアが自動運転企業でやっていること」では、ティアフォーという自動運転ソフトウェア開発の企業で、ウェブエンジニア出身の森本氏が何をしているのか、具体的に説明された。当日の模様を紹介しつつ「モビリティ×エンジニア」の関わりを考えたい。 自動運転は「車」のイメージに終始してはいけない もともと、バックオフィス向けのサービス開発や運用など、ウェブ分野でエンジニアのキャリアを積んできた森本氏。その彼が現在所属す
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
ドメイン駆動設計による運行管理システムのアーキテクチャの最適化 - TIER IV Tech Blog
自動運転を支えるWeb技術 - 信頼性への取り組み (SRE編) - TIER IV Tech Blog
eBPFやLD_PRELOADを利用した共有ライブラリの関数フック - TIER IV Tech Blog
大規模非構造データ(Point Cloud)のリアルタイム通信 - TIER IV Tech Blog
プロ棋士、東大大学院生、自動運転ベンチャーのエンジニア。僕が3つの道を歩む理由
System Software Team x CTO 座談会 【前編】 — TIER IV Careers
自動運転から、色々なAI RC Carまでのつながりをざっと見渡してみる - Qiita
【STARTUP DB】調査結果 国内スタートアップ資金調達金額ランキング
道路脇にごみ箱があると自動運転車が間違って止まる？ 米国の研究者らが検証
C++で実装するなら(2023年時点での考え） - Qiita
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自動運転OS「Autoware」、FoxconnのMIHで採用か ティアフォーが開発
デンソー子会社の自動運転ソフト開発企業、GitHubでコードレビュー時間を半減
自動運転車、開発のカギは”AWS Greengrass”にあり クラウドサービスと車載PCをつなぐAWS IoTの活用法
小さく始める Blue/Green Deployment | ドクセル
コロナ下のニッポンを救う 「未来の市場をつくる100社」一挙公開
自動運転の地図、ベクターマップについて - TIER IV Tech Blog
ティアフォー、松尾豊氏（東大教授）の研究組織と協働し、自動運転AIの研究加速へ
プラットフォームOSの選び方 - TIER IV Tech Blog
自動運転業界、「ODM型」が潮流に スマホ・パソコン業界で起こった波が押し寄せる
AWFへ提案中のAutoware新アーキテクチャのご紹介 - TIER IV Tech Blog
自動運転における３次元での物体検出に画像データを活用する論文紹介 - TIER IV Tech Blog
オープンソース自動運転シミュレーター「AWSIM」のご紹介と実装事例 | SYNC 2022
最新のROS実装のあるLidarSLAMオープンソースソフトウェアまとめ - Qiita
Autowareにおける車両制御アルゴリズムの開発 - TIER IV Tech Blog
「オープン戦略で日本の強み生きる」ティアフォー創業者インタビュー
AI自動運転ラジコンカープロト (4-3 Visual SLAM (RTAB-Map) #1) - Qiita
UbuntuにAWSIM（自動運転シミュレータ）をインストールする - Qiita
ウェブエンジニアは「自動運転」の開発にどう携われるのか--ティアフォー森本氏が解説