ドローン活用によるビジネスソリューションドローンの自律飛行のためには、現在位置の把握と飛行ルート上の障害物の検知がとても大切となります。非GPS環境である室内での飛行においては、これまでもSLAM (Simultaneous Localization and Mapping）を用いた自己位置推定と環境地図作成の試みが行われており、LiDARを用いた高精度の点群データの作成などが実用化されています。しかし、ペイロードが大きくセンサー類が搭載可能な大型の産業用ドローンが必要となり、小型のホビードローンでは実装が困難なのが現状です。 そこで注目を浴びているのが、もともとドローンに搭載されているカメラだけでSLAMを実現する「単眼SLAM」です。今回、過去にドローンが撮影した動画データから、SfM（Structure from Motion）技術を使って高密度の3次元点群データが作成可能かどうかを検証することで、今後の「単眼SLAM」へ
