6軸センサを用いた姿勢角の推定6軸センサを用いた姿勢角の推定 Presentation Transcript 6軸センサを用いた姿勢角の推定 制御システム工学科2年 井土拓海 はじめに 現在玉乗りロボットを製作中 制御するのに精度の高い姿勢角が必要 様々な手法で姿勢角を計算&比較した 玉乗りロボット 制御回路 6軸センサであるMPU6050を使用 回転行列について 今回はロールピッチヨーで表現する x軸周りの回転 ロール 𝜙 y軸周りの回転 ピッチ 𝜃 z軸周りの回転 ヨー 𝜓 ヨー・ピッチ・ロールの順に回転したものをロールピッチ ヨー回転したものと定義する 𝑅 = 𝑅 𝑧 𝜓 𝑅 𝑦 𝜃 𝑅 𝑥(𝜙) 加速度→姿勢角 並進運動はなく、回転運動のみを仮定 重力がどの方向を向いているかから計算 ヨーは求められない 玉乗りロボットでは使用しな
