OpenCVのカメラとOpenGLでレンダリングする - Qiita
問題設定 SLAMやSfMを使って1. 複数の画像毎のカメラパラメータと 2. グローバルな3Dモデル（点群やメッシュなど）がOpenCV座標系で得られている。 OpenGLベースのシステムで推定したカメラから3Dモデルをレンダリングしたい。 レンダリングした3Dモデルを実画像に重畳表示してエラーを確認する、といった用途が考えられる。 なにが問題？ まずOpenCVとOpenGLは座標系が異なる。 同じ右手座標系であるが、OpenCVの各軸の向きはX: 右, Y: 下, Z: 前に対しOpenGLはX: 右, Y: 上, Z: 後である。 OpenCV座標系とOpenGL座標系はX軸周りに180°回転させた関係にある。 OpenGLのカメラはOpenCVのカメラを上下反転させ後ろ向きにしたものなので無変換でインポートしただけではもちろん意図したとおりの絵は出ない。 参照：http://ji
OpenGL - Wikipedia
OpenGL（オープンジーエル、英: Open Graphics Library）は、クロノス・グループ (英: Khronos Group) が策定している、グラフィックスハードウェア向けの2次元/3次元コンピュータグラフィックスライブラリである。SGI社内で自社のCGワークステーション向けにクローズドに策定されたAPI仕様が改良されて公開され、後に大きなシェアを持つに至った。現在は多様な描画デバイスを包括するグラフィックスAPIのオープン標準規格として策定が行なわれている。 概要[編集] この節には複数の問題があります。改善やノートページでの議論にご協力ください。 出典がまったく示されていないか不十分です。内容に関する文献や情報源が必要です。（2015年8月） 大言壮語的な記述になっています。（2015年8月） 言葉を濁した曖昧な記述になっています。（2015年8月） OpenGLは、
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