クォータニオンと回転 - エフアンダーバークォータニオン（四元数、Quaternion）は3Dグラフィックスのプログラミングにおいて回転を表す数としてよく出てきます。 曰く、 サイズが小さい（回転行列よりも少ない数で表せる） ジンバルロックが起きない 補間が容易 とのことで、非常に便利な理論です。 しかし、どういう原理で動いているのかを知りたいと思ってWikipediaなんかを見ると、大量の数式と謎の言葉の波に飲み込まれます。 そんなこんなで今までよくわからないままに使っていたのですが、 最近になって少しだけ理解が深まったので、現時点で知っていることについて説明してみようと思います。 対象読者 複素数と座標 複素数と回転 クォータニオンの定義 クォータニオンと回転 座標平面上の回転 乗算方向による回転の変化 共役クォータニオンによる回転 回転の合成 クォータニオンと3次元回転 3次元座標と4次元座標 回転の適用 計算手順のまとめ
