位置測定 ノードの位置情報は,物理現象が感知された位置を特定するだけでなく,経路制御やデータ集約などのプロトコル処理を効率化し,センシング領域や位置に依存したサービスを提供する利用価値が高い. 近年,コンピュータの小型化に伴い,モバイルコンピュータ技術が注目され,またユビキタスコンピューティングなどにより,位置測定技術が多く提案されている.しかし,これらの技術はレンジベース位置測定と呼ばれ,特殊なハードやインフラが必要である.そのため,センサーネットワークで利用するのは,省電力と低コストが実現可能なレンジフリー位置測定と呼ばれる技術が注目されている. レンジベース位置測定 (Range Based Localization) その名のとおり,なんらかの方法(電波、音波、磁気などから得られる「特殊な情報」から計算する)で各デバイス間の距離を測定し,位置を測定する方法.しかし,特殊なハードウェ