カメラキャリブレーションと3次元再構成 — opencv v2.1 documentation
カメラキャリブレーションと3次元再構成¶ このセクションで述べる関数は，いわゆるピンホールカメラモデルを取り扱います．つまりこのモデルでは，3次元座点を透視投影変換を用いて画像平面に射影することで，シーンのビューが構成されています． ここで はワールド座標系の3次元座標を表し は画像平面に投影された点の座標を表します． は，カメラ行列，またはカメラの内部パラメータ行列と呼ばれます． は主点（通常は画像中心）， はピクセル単位で表される焦点距離です． したがって， あるファクタによってカメラ画像がスケーリングされている場合， このすべてのパラメータを同じファクタでスケーリング（それぞれが，拡大または縮小）する必要があります． 内部パラメータ行列はビューに依存しないので，一度推定すれば（ズームレンズの場合）焦点距離を固定している限りは繰返し使用することができます． 並進-回転の同次変換行列であ
memo; KinectのrawなDepth値と実空間での距離の関係 - C++ ときどき ごはん、わりとてぃーぶれいく☆
Reference http://mathnathan.com/2011/02/03/depthvsdistance/ 疑問 Kinectから取得できるイメージセンサーの情報は基本的に2つ。1つはRGB/IR-camのデータ（例えばVGA、R8G8B8、30FPSの色付き画像群）、もう1つはdepthデータ（例えばVGA、D11、30FPS）。しかしこのdepthデータが曲者で、D11の値そのままでは値の物理的対応が不明で割とどうにも役に立たない。役に立たない事にはすぐに気がつくし、OpenKinect/libfreenectやOpenNIのリファレンスサンプルで謎の非線形応答のファクターがセンサーから取得したRAWなD11値に掛けてあったりするのも見つけられる。例えばlibfreenectのサンプルでは「正規化して3乗して6倍」しているのだが理由がはっきりと分からない。無次元数でそうする
Kinect for Windows SDK 2.0 Unity Pro Add-in でポイントクラウド風描画 - 自習室
はじめに 前回は、Unity上でシンプルなデプス画像を生成し、矩形にテクスチャとして貼り付けて表示しました。 Kinect for Windows SDK 2.0 Unity Pro Add-in で シンプルなデプス画像を表示する - 自習室 今回は、Kinect for Windows SDK 2.0 付属の Kinect Studio で見られるような、取得したデプスデータを空間的に配置するビューワを作ってみます。できあがりは以下のような感じです。 ポイントクラウド風に表示すること自体はゲームでの利用や解析上は余り意味がなさそうですが、表現としてはカッコいいですよね。この手の表現を使ったもので好きなPV作品に、以下の様な物があります。これらの表現ではデプス画像に色を加えた上に、わざとノイズを加えて揺らしたり、ばらばらにして次のフレームに繋ぐ様な表現を加えてあって素敵です。 Radio
Kinect for Windows SDK v2.0入門 目次
Kinect for Windows SDK v2.0の解説ページへの目次です。 概要 Kinect for Windows v2の概要です(新しい記事が上) 「Kinect for Windows v2 センサー」がきました 「MVA Programming the Kinect for Windows v2 Jump Start」の動画などが公開されています 「Kinect for Windows SDK 2.0 Public Preview」が公開されています 「Kinect for Windows v2 センサー (オープン ベータ)」の購入ができるようになりました 開発入門 コードはこちらで公開していきます。 kaorun55/Kinect-for-Windows-SDK-v2.0-Samples 各種記事へのアクセス 環境構築 C++ C#(デスクトップ) C#(Windows
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Kinect SDK V1.0を使ってみた。(Kinect for Xbox 360使用) - robo8080のブログ
Kinect SDK V1.0が公開されたのでさっそく使ってみた。 まず、ここからSDKをダウンロード。 インストーラーが１つなのでOpenNIに比べてインストールも簡単。 サンプルの”Kinect Explorer”もサクッと動いた。 OpenNIだとなかなかこうはいかない。インストールでトラブル人が多いようだ。 まず、”Kinect Explorer”でSkeletonTrackingを試してみた。 simple-openniでやった時より安定している（ふらつかない）ような気がする。 ZOOM for Xbox 360 を使ってみた。椅子に座ったままでも全身が画面に入りやすくなる。 さて、SDKが使えるようになったので、サンプルのソースを読んでみる。 Kinect SDKはサンプルプログラムの数が少ない。 OpenNIはサンプルプログラムが多かったから、やりたいことがすぐ試せたんだが．
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