「腕があと2本あったら」を実現するロボットアーム フランスと東大の研究チーム、「Co-Limbs」開発背中に装着したロボットアームの手首には、手で握れるハンドヘルドツールが装備されており、これを動かすことでアームの位置を自在に決めることができる。 具体的には、力覚センサーとアドミッタンス制御を組み合わせて決定する。アドミッタンス制御とは、外部から入力された力をベースに位置や速度を決定する制御法。バネのように元に戻す力ではなく、力を入れた方向に応じて柔らかく変化する。 力を加えると、アームに取り付けた6軸力覚センサーが加えられた力とモーメントを検出する。検出した値に基づき運動目標値を計算し、その目標に対してアームの各軸の角度を制御する。アームは、人間でいう肩と肘部分に関節があるため、グリグリ動作し、初心者でも訓練なしに直感的に使いこなせる。 ハンドヘルドツールには、親指操作のボタンが2つ付いており、簡単な入力情報を組み入れられる。例えば、ロボットハンドを握ったり離したり、他にも後述するロボッ
