デュアルクォータニオン徹底解説 | Nyahoon Games Pte. Ltd.前回クォータニオン徹底解説というのを書いたので、デュアルクォータニオン(Dual Quaternions)についても書いてみたいと思います。 デュアルクォータニオンというのは文字通り2つのクォータニオンを使って、回転だけでなく移動量も同時に表現しようというものです。でも、回転はクォータニオンを使って、移動量は普通に3次元ベクトルを使えば済む話なので、3Dゲームの開発でデュアルクォータニオンはほとんど使われていませんでした。しかし、デュアルクォータニオンをキャラクタのスキニングに使う手法が Kavan らによって発表されて、3Dゲームの開発でもデュアルクォータニオンが注目されるようになりました。 私もデュアルクォータニオンを使ったスキニングを実装したことはあったのですが、なぜデュアルクォータニオンによるスキニングがうまくいくのか、いまいちよくわかっていませんでした。今回このブログを書こうと思
