経路探索アルゴリズムの「ダイクストラ法」と「A*」をビジュアライズしてみたA* ではゴールへの経路が判明した段階で処理は終了です。 A* はダイクストラ法に比べてゴールに到達するまでに調べるマス目が少ないのが印象的です。 ダイクストラ法と同じように水で例えると、A* では水が少し意思を持っていて、なるべくゴールに近いほうに流れようとするようなイメージです。ここがまさに A* のキモです。ゴールへの近さを加味して、探索するノードの数をなるべく減らそうとします。 A* では、スコアとして f* = g* + h* を用います。各ノードの f* を調べて、f* の値が小さいノードから先に探索していきます。g* はスタート地点からの距離であり、ダイクストラ法で用いるスコアと同じです。h* がゴールへの距離なのですが、実際の最短距離は途中の段階では分からないので、ゴールへの直線距離やマンハッタン距離を利用して計算します。 この、h* の部分がゴールへの近さを加味する部分で
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