自動運転カメラの高負荷、その原因はLinuxカーネルのどこに？
はじめに Turing株式会社ソフトウェアエンジニアの堀ノ内です！ 私が所属する自動運転チームでは2024 ~ 2025年に発売予定の自動車に搭載する自動運転システムの開発を行っています。Turingでは車両前方に取り付けられたカメラの画像を入力とし、機械学習モデルが進むべき経路を推論、その経路に沿って実際に車両を動かすための制御信号(ステアリング、アクセル、ブレーキ)をCANで車両に送信することで以下の画像のような自動運転を実現しています。 今回のブログでは以下について記載し、私達のチームの仕事内容について知って頂くきっかけになればと思います。 Turingの自動運転システムの紹介 GMSLカメラの評価と発生した問題 Linuxカーネル及びドライバのデバッグ Turingの自動運転システム Turingでは「カメラ画像入力 → 機械学習モデルで経路を推論 → 車両制御」の流れを実現するた
第674回 カーネルのクラッシュ情報を解析する | gihyo.jp
第673回の「カーネルのクラッシュ情報を取得する」では、カーネルクラッシュ時に情報を収集する仕組みを有効化しました。得られた情報は活用しないと意味がありません。今回はその中身を解析する方法を紹介します。 デバッグパッケージのインストール 第673回では、意図的にシステムをクラッシュさせることで、dmesgとvmcoreを取得しました。カーネルが今際の際に次につながる情報を残してくれたのです。「しかしながらあのクラッシュが最後のpanicだとは思えない。もし、同じカーネルが続けて使われるとしたら、あのpanicの同類が、また世界のどこかへ現れてくるかもしれない……」 最初に行うべきなのは、前回紹介したように問題発生時のdmesgを読むことです。これである程度、状況の絞り込みは行えますし、運が良ければ原因がわかることもあります。しかしながら、dmesgだけだと「問題が起きた場所」はわかっても
システムコールトレーシング: 吸い込まれる標準入力を観察する - にゃみかんてっくろぐ
Linuxその2 Advent Calendar 2020 18 日目の記事です。 「スクリプト書いてたんですが、なぜか途中で止まるんです」と言われた。 止まっている様子（シンタックスハイライトが綺麗でないので画像で） 確かに yarn gen で止まっている。 yarn start も date も実行されていない。終了コードは 0 で、正常だ。 「ファイルとして実行してみて」と伝えた。 最後まで実行される様子 最後まで実行された。 雰囲気で「たぶん 標準入力が吸い込まれている」と雑返答をしてしまったが、ここでその正体を明らかにしておきたい。 1. strace でシステムコールを記録する 2. システムコールから挙動を観察する 2-1. ヒアドキュメントの書き出し 2-2. 標準入力をヒアドキュメントに差し替え 2-3. bash を実行 2-4. 標準入力を読み込み 2-5. dat
Linuxカーネルの起動時トレースの話 - Qiita
カーネル起動時トレース Linuxカーネルの起動処理は、様々なことが行われるのにそれをデバッグする方法はprintkだったり、逆にkgdbを外部デバッガから繋いだりと、結構な手間がかかっていました。カーネルが起動してしまえば、ftraceにperf, BPF, systemtapと複数の手段が使えるのに、起動時のデバッグは細かいことが出来ません。これは、起動時に指定できるオプションが大雑把になるのが大きな理由の一つでした。シェル芸ではないですが、1行プログラミングだけで様々なことをするのは大変です。 そこで導入されたのがExtra Boot Configuration (bootconfig)です。Bootconfigについては前回の記事を参考にしてください。 ここではカーネルコマンドラインのトレースオプションと、Bootconfigによって拡張されたBoot-time trace（CON
ChromeのデベロッパーツールでJSをデバッグする方法(2022年版) - ICS MEDIA
JavaScriptのデバッグは、ウェブ開発の必須スキルのひとつです。プログラムの実行をデバッグすることで、現在の変数の値や、処理がどのように進んでいるのかを確認できます。デバッグによってプログラムが意図した動作になっているかの分析に役立てられます。 本記事ではGoogle Chromeブラウザーの「Chrome Developer Tools」（以下「デベロッパーツール」、「DevToolsデブ・ツールズ」という略称もあります）を使用してJavaScriptをデバッグする際の基本的な使い方を解説します。「今までデベロッパーツールを使ったことのない」という方でもこの記事を読めば理解できるよう、チュートリアル形式になっています。20分ほどで理解できるようまとめているので、順番に試しながら読み進めてください。 この記事で学べること デベロッパーツールの使い方 JavaScriptのブレークポイ
TOMCAT殺害事件 - Qiita
OOMKillerの殺意 顧客EC2のTomcatがアクセスの無い早朝にもかかわらずOOMKillerに突然殺されてしまったので、調査した顛末をたぶん同じような問題に直面されている方もおられるかと思いますので備忘録として記載します。 Javaヒープのチューニングにも多少役立つかと思います。 （この記事はJava8が対象となります。） OOMKillerとはOut of Memory時に、サーバ全体を守るためにメモリーを消費しているプロセスを停止するLinuxの標準機能です。 そのOOMKillerになんとTomcatが突然殺害されてしまいました。 問答無用の辻斬り状態です。 早朝ですのでアクセスログには何も記録されておらず、catalina.outには OpenJDK 64-Bit Server VM warning: Setting LargePageSizeInBytes has no
VPNの謎 #46
ふたたび Chromium OS [1] のバグの話。VPN (Virtual Private Network) に接続するとChromium [2] がクラッシュするというバグが見つかった。つい最近発生したリグレッションらしい。スタックトレースによると、クラッシュは D-Bus [3] 関係のコードの中で起きている。Chromium の中の D-Bus といえば、私が以前にコードを書いた部分だ。というわけで、バグが私のところに回ってきた。 D-Bus 関係のバグは厄介なものであることが多く、以前の「風が吹けば（たまに）桶屋が儲かる式のバグ」 [4] ではえらい苦労した。今回もいやな予感がしつつスタックトレースを眺めてみると、どうもコネクションの切断処理のあたりでクラッシュしているらしい。 コネクションの切断といえば以前から処理がいまいちだった部分で、別のエンジニアが最近その辺のコードをい
Linuxカーネルをgdbでデバッグ（またはディストリビューションのカーネルを使うときは当たってるパッチにも注意しよう） - φ(・・*)ゞ ｳｰﾝ カーネルとか弄ったりのメモ
この記事はLinux Advent Calendar 2018の1日目ですΣ(ﾟ∀ﾟﾉ)ﾉｷｬｰ イントロ ほんとは別の内容にしようと思ってたのですが、進めてる途中でカーネルのデバッグをするハメになったのでカーネルデバッグをネタにしてみました。カーネルのデバッグと言っても普通のデバッグと変わらないよね〜というところがわかると思います。（｀・ω・´)<ｺﾜｸﾅｲﾖｰ デバッグの環境としてはlibvirt(qemu)で動いてるゲスト環境にホスト側からgdbでデバッグする感じです。ディストリビューションはFedora 29です。デバッグするカーネルはFedoraのカーネルで4.19.2-300.fc29.x86_64です。 テストコード テストコードは↓です。これはdebugfsのディレクトリ（大概は/sys/kernel/debug/だと思います）にopen-testってファイルを作って、その
ftraceの仕組みとアーキテクチャ
はじめにじっくりとライトブーストの仕事をする予定だったのに, ライトブーストのテストにはsystemtapを使いたいなぁとか妄想してたら, 気づいたらftraceについて調べていたので一段落ということでメモっておく. 参考資料としては, “Linuxカーネル Hacks"の8章と, カーネルのソースコードと, ネット上に転がっている文書もろもろ. 理解した内容については, Twitterで散々つぶやくも片っ端から無視されてしまったので, 完全に独断によるものだから(想像も多く含まれる), 正しいかどうか分からないが, 誤っていたら/補足があれば, 今度こそTwitterで指摘して. 色々調べてしまったので, 検討の結果, いくつかの記事に分離して書くことにした. 2-3個になると思う. ftraceの基本原理ftraceの仕事は, 名前の示すとおり, 関数単位である. 関数単位で, 「それ
Ftraceでカーネルの一部の処理を追いかける方法 - Qiita
ftraceのfunctionトレーサやfunction graphトレーサを使うと、カーネルの関数呼び出し処理を追いかけることができます。 ftraceの諸機能をカーネルで有効にする方法については前回の投稿を参照してください。ただし今回書いている内容は、恐らくFedoraやUbuntuのカーネルではデフォルトで有効になっています。 関数コールトレーサ ftraceにはLinuxカーネル内の関数呼び出しをトレースする関数コールトレーサ・関数コールグラフトレーサをサポートしています。 関数コールトレーサはfunctionを、関数コールグラフトレーサは function_graph を、/sys/kerne/debug/tracing/current_tracerに書き込むだけで利用できます。 これらの関数コール（グラフ）トレーサは、インライン展開されていないすべての関数呼び出しをトレースし、
『ベヨネッタ2』はオートプレイがデバッグに貢献！ 【CEDEC 2016】 - ファミ通.com
自動でプレイするオートプレイシステムを作成 2016年8月24日〜26日の3日間、パシフィコ横浜で開催された、日本最大級のコンピュータエンターテインメント開発者向けカンファレンス“CEDEC 2016”。3日目に開催されたセッション「『ベヨネッタ2』におけるゲーム品質を上げる為の自動化 〜オートプレイと継続的なパフォーマンス計測〜」のリポートをお届けしよう。 本セッションで講演を行うのは、プラチナゲームズ 開発本部 技術戦略グループ QAエンジニアの森田和則氏。森田氏が『ベヨネッタ2』開発中に実装したオートプレイと、パフォーマンス計測について紹介する内容だ。ちなみにこのオートプレイは、“Bayonetta2 開発ブログ”にて以前に紹介されていたもの（参考⇒https://www.platinumgames.co.jp/dev-bayonetta2/article/881（⇒こちら））。本公
Windows SDK and emulator archive
This browser is no longer supported. Upgrade to Microsoft Edge to take advantage of the latest features, security updates, and technical support. Windows SDK and emulator archive This archive contains SDK releases and updates for earlier Windows and Windows Phone platform versions, as well as emulator releases supporting development and UX testing for mobile device experiences. For the latest edit
Debugging Tools for Windowsの入手と導入 - KMCA
Debugging Tools for Windowsの入手と導入 作成日： 2013年1月26日 更新日： （なし） はじめに Windowsサーバーのシステム・ダンプ解析をやることになりました。 作業で必要なMicrosoft様のDebugging Tools for Windows（WinDbg）の入手と導入のメモです。 WinDbgはWindows 7 64bitにスタンドアローンのツールとして導入し、Windows Server 2003のシステム・ダンプを解析できる構成を目標としています。 システム・ダンプ解析のツールとしてWinDbgが欲しいだけなので、パソコンにはWindows Driver KitやWindows SDKをインストールしたくありません。 断固拒否です。 例によって、Microsoft、もしくはMSDNのサイトのページがリンク切れになり、あるいは勝手にどこか
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Using RCU’s CPU Stall Detector — The Linux Kernel documentation
Debugging - Upstart
How do I debug Upstart scripts?
Debugging UEFI applications with GDB - OSDev Wiki
bash recursive xtrace
SystemTapの使い方 - Qiita
https://jasst.jp/symposium/jasst16tokyo/pdf/E2.pdf